[发明专利]可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统

说明书

本发明公开了一种可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，包括轨道支撑架，悬空轨道、箱体、驱动装置、带吊钩臂的控制舱，以及中央控制台；所述中央控制台通过无线网络连接控制所述带吊钩臂的控制舱，所述带吊钩臂的控制舱设置有摄像头和智能控制器，可远程自动控制吊钩臂运动；所述箱体上设置有机械手、传动装置、农用器械装配架、水泵、颗粒播撒吸收器，可匹配安装农用器械，其包括洒水管道、播种器械、收割器械等；所述控制舱通过控制线与所述箱体连接，实现远程操作农用器械工作。本发明通过箱体的盛装可以实现对收获农作物以及饲养家禽在滑轨上的快速转运，以及操作各种农用器械运作，智能化的设备促进新农村发展。

技术领域

本发明涉及新农村建设技术领域，尤其涉及一种可运载货物和操作农用器械的轨道控制系统。

背景技术

中国新农村积极建设现代农业，是相对于传统农业提出的，指广泛应用现代科学技术、现代工业提供的生产资料和科学管理方法的社会化农业，相对于分户小规模生产形式的传统农业，它是一种高投入、高产出的农业形态。

新农业生产需要大面积智能管理农作物生长，或进行大数量的智能动物饲养，广泛运用现代科技手段进行农业种植或动物饲养，农业种植新技术包括运用于育种、育苗阶段、信息技术等等，比如生物现代化信息技术运用于田间管理、农产品运输、智能播种、洒水施肥，收割传送，达到全面智能化控制管理，从而节省人力管理，人力劳作，节省水和肥料，成本降低经济效率高。

新农业对农业生产效率提出了更高的要求，这其中对于收获农作物以及饲养家禽的日常管理，以及采用不同农用器械的快速高效转运也是其中的重要一环。但目前来看，有各种的播种机，收割机，田里埋的灌溉水管，人工洒农药，这些方式都功能单一，投入大量人力成本高，不利于高效全面监控和田间管理，操作效率依然十分低下，甚至还完全依赖人力，这是发展新农业不可忽视和迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明为了解决现有技术中存在的缺点，采用多种智能化手段的轨道控制系统，节省人力进行农林种植或养殖作业，并进行高空运输和情况探查，适用于大面积田地、林地及鱼塘科学化生产管理。

一种可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，包括轨道支撑架，悬空轨道、箱体、驱动装置、带吊钩臂的控制舱，以及中央控制台；所述轨道支撑架上端设置有可调节升降高度的液压装置， 悬空轨道包括直轨和柔性轨道转向构件，所述液压装置顶部设置所述柔性轨道转向构件将两根直轨连接一起；所述中央控制台通过无线网络连接控制所述带吊钩臂的控制舱，所述带吊钩臂的控制舱设置有摄像头和智能控制器，可远程自动控制吊钩臂运动；

所述箱体安装在滑座上，通过驱动装置在所述悬空轨道上运动，所述箱体上设置有机械手、传动装置、农用器械装配架、水泵、颗粒播撒吸收器，可匹配安装农用器械，其包括洒水管道、播种器械、收割器械、松土器械、打捞器械；所述带吊钩臂的控制舱设置在所述箱体上部，通过控制线与所述箱体连接，实现远程操作农用器械工作。

所述带吊钩臂的控制舱的智能控制器还连接有RFID电子标签读写设备，不同的所述农用器械上都粘贴有无源UHF超高频RFID电子标签，通过读取RFID电子标签，系统自动识别当前采用的农用器械，调用不同的操作程序，通过机械手抓取对应的农用器械装配好，进行农业作业控制操作。

所述带吊钩臂的控制舱分为主机和多个从机，作为主机的第一带吊钩臂的控制舱设置在第一箱体上，可以协调联动控制设置在第二箱体上的作为从机的第二带吊钩臂的控制舱，采用主－从机协同工作控制模式包括命令型和跟随型两种，对于命令型主机发送命令信息，通知从机到达指定位置，从机根据此目标位置信息和当前位置及航向进行动作控制；对于跟随型从机跟随主机进行作业，主机与从机间保持一定的距离和速度，并进行相同作业。

所述主机和从机采用WiFi802.11n协议进行无线数据传输，作为主机的第一带吊钩臂的控制舱，对作为从机的第二带吊钩臂的控制舱在运动过程中的自身位姿估计信息，以及与主机的位置交互信息进行分析处理，构建增量式局部地图，同时利用该地图更新从机的定位。