[发明专利]一种断电刹车装置及机器人

说明书

本发明公开了一种断电刹车装置及机器人，该机器人安装有断电刹车装置，该断电刹车装置包括：法兰，其外侧安装有刹车件，刹车件设置有若干个锁止位；锁止件，其可相对刹车件靠近和远离，锁止件上具有可卡合锁止位的锁合部；驱动装置，传动连接锁止件，用于在通电时控制锁止件远离刹车件、在断电时控制锁止件靠近刹车件。本发明中的法兰可固定连接谐波减速器的波发生器，正常工作时，驱动装置与机器人一同通电，控制锁止件与刹车件脱离，解除对法兰的锁紧，断电时，驱动装置控制锁止件靠近刹车件而使锁合部卡入锁止位内，对法兰进行机械式锁紧，锁紧谐波减速器的波发生器，安全性更高，可靠性更强，有利于及时保护机器人，实用性强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种断电刹车装置及机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，其中应用于工业生产中的机器人称为工业机器人，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

工业机器人的关节旋转是通过电机与谐波减速器配合实现，电机的输出轴固定连接谐波减速器的波发生器，谐波减速器的钢轮固定，而柔轮连接输出轴，电机转动带动波发生器挤压柔轮，使之反向旋转，实现高精度、高平稳度的传动。目前的工业机器人，其断电保护机制为程序保护，即在断电时通过程序判断控制机器人复位或保持原位，并没有进行机械方式的锁紧，存在一定的安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种断电刹车装置及采用该装置的机器人，该断电刹车装置在断电时可通过机械方式自动锁紧，提高安全性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种断电刹车装置，包括：

一法兰，所述法兰的外侧安装有刹车件，所述刹车件绕法兰轴心设置有若干个锁止位；

一锁止件，所述锁止件可相对刹车件靠近和远离，所述锁止件上具有可卡合锁止位的锁合部，所述锁合部在锁止件靠近刹车件时可卡入锁止位内锁紧法兰；

一驱动装置，所述驱动装置传动连接锁止件，并用于在通电时控制锁止件远离刹车件、在断电时控制锁止件靠近刹车件。

优选的，若干所述的锁止位同圆周分布。

优选的，所述法兰的外侧具有一同轴分布的颈部，所述刹车件安装于该颈部上。

优选的，所述颈部的外侧壁上开设有若干条沿法兰轴向分布的滑槽，所述刹车件套设于颈部上并具有卡入滑槽内的滑台，所述颈部于刹车件的外侧设置有销钉，以通过销钉锁紧刹车件。

优选的，所述刹车件的周侧分布有若干凸部，相邻的两个凸部之间形成锁止位。

优选的，所述锁合部设置有至少两个，且相邻的两个锁合部之间形成可卡接凸部的腔室。

优选的，所述驱动装置设置有一继电器和一可被继电器通电吸附的活动座，所述驱动装置对应活动座设置有复位机构，所述复位机构用于在继电器断电时控制活动座回复原位，所述锁止件固定安装于活动座上并在活动座回复原位时使得锁合部卡入锁止位内。

一种机器人，安装有上述结构的断电刹车装置。

进一步的，该机器人具有一谐波减速器，所述谐波减速器包括固定于一输入轴末端的波发生器、与波发生器配合的柔轮和与柔轮配合的钢轮，所述法兰套设于该输入轴上并固定连接波发生器，所述锁止件位于法兰背离谐波减速器的一端。