[发明专利]定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位服务器，所述定位服务器与多个定位基站连接，所述方法包括：

监控是否接收到定位标签发出的定位信号；

如果是，记录每个所述定位基站接收所述定位信号的定位时间；

查找预先存储的每个所述定位基站的同步信号时间；

根据所述定位时间和所述同步信号时间，计算所述定位标签位置信息；其中，利用信号到达时间差TDOA算法计算所述定位标签位置信息；

所述定位基站包括多个主基站，以及与每个所述主基站连接的多个从基站；

每个所述主基站，以及与所述主基站连接的多个从基站分布在指定定位区域，多个所述定位区域的主基站通信连接；

所述方法还包括：

随机选取所述主基站中的其中一个主基站标记为基准主基站；

按照预先设置的第一同步周期通过所述基准主基站向其他所述主基站发送第一同步信号，对每个所述主基站进行同步；

所述方法还包括：

通过所述主基站按照预先设置的第二同步周期向所述主基站连接的多个所述从基站发送第二同步信号，对指定区域的每个所述从基站进行同步；

如果每个所述主基站的发射时延为τ_t，接收时延为τ_r，根据所述定位时间和所述同步信号时间，计算所述定位标签的位置信息的步骤包括：

根据所述定位时间和所述同步信号时间计算所述定位标签到每个所述从基站与所述从基站连接的所述主基站的时延距离差；所述时延距离差的计算公式为：

其中，R_i0分别为定位标签到第i个从基站与标识为0的主基站之间的距离差，R_n0为定位标签到标识为0和n的主基站之间的直线距离差；c为光速；t_i0、t_in分别为第i个从基站接受到定位时间与第i个从基站接受到标识为0和n的主基站发出的第二同步信号的时间差，t_n0为定位标签接受到标识为0和n的主基站发出的第二同步信号时间差，t₀、t_n分别为标识为0和n的主基站接收到定位时间与自身主基站发出第二同步信号的时间差；d_i0、d_n0分别为第i个和第n个从基站与标识为0的主基站之间的直线距离，其中，d_i0、d_n0为预先测量的距离参数，每个主基站的发射时延为τ_t，接收时延为τ_r；

将所述时延距离差标记为所述定位标签在所述定位区域中的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位时间和所述同步信号时间，计算所述定位标签的位置信息的步骤包括：

根据所述定位时间和所述同步信号时间计算所述定位标签到每个所述从基站与所述从基站连接的所述主基站的距离差；

将所述距离差标记为所述定位标签在所述定位区域中的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述定位标签在所述定位区域中的位置信息进行坐标转换，以计算所述定位标签的绝对位置信息。