[发明专利]一种用于水下管道的自适应装置

说明书

本发明涉及机械设备领域，目的是提供一种用于水下管道的自适应装置，抱紧力度大，能够牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果好。上述自适应装置包括控制机构和至少一个多级抱紧机构，每个所述多级抱紧机构包括底板以及设置在所述底板一侧且相互配合的两组抱紧组件，每组所述抱紧组件包括至少三级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，在所述控制机构的控制下各级所述抱紧件之间通过连接件实现逐级连动抱紧/松开管道。本发明的自适应装置解决了现有管道自适应装置抱紧力度小，无法牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果较差的问题。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种用于水下管道的自适应装置。

背景技术

目前，海上开采平台的搭建都需要钢质管桩、导管架等圆柱体机构的支撑，而且海上石油、天然气的开采需要通过管道进行运输。由于长期在海水中浸泡，导管架等管道容易锈蚀或附着海洋生物，影响管道的使用寿命，因此需要进行定期清理。而且，一些重要的管道也需要定期进行检测与维修，以防管道内部物料泄露造成环境污染。水下人工作业有很高的风险，所以水下管道的检测、维修或者其他作业，都需要管外爬行机器人来实现。

现有应用于管外爬行机器人的管道自适应装置，自适应效果一般，往往不能牢固抱紧不同管径的管道，难以保证机器人进行安全作业。如中国专利文献CN207470925U公开了一种用于管道支架的自适应抗震抱箍，包括相互配合的第一半环和第二半环，所述第一半环和第二半环相对的内侧面均排列有多根伸缩柱，所述伸缩柱向第一半环和第二半环的结合面延伸，所述伸缩柱包括固定的中空外杆以及通过弹簧活动设置于中空外杆中的活动内杆，所述第一半环和第二半环的结合面的两端均设置有向外延伸的凸缘，所述述第一半环和第二半环外侧还设置有加强筋，多根伸缩住能够根据不同直径的管道做出调整，使得抱箍能够抱紧不同直径的管道。但是这种自适应抱紧机构在抱紧作业时，由活动内杆的端面与管道柱面接触抱紧，由各个活动内杆的布置位置可以看出，在进行抱紧操作时，除了中间位置的活动内杆可以较为稳定的抵住管道柱面外，其他位置的活动内杆端面必定会在弧形的管道柱面上打滑，无法实现牢固抱紧。因此这种抱紧机构的抱紧力度很有限，无法牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果差。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术的管道自适应装置，抱紧力度小，无法牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果较差，而提供一种抱紧力度大，能够牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果好的用于水下管道的自适应装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种用于水下管道的自适应装置，包括控制机构和至少一个多级抱紧机构，每个所述多级抱紧机构包括底板以及设置在所述底板一侧且相互配合的两组抱紧组件，每组所述抱紧组件包括至少三级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，在所述控制机构的控制下各级所述抱紧件之间通过连接件实现逐级连动抱紧/松开管道。

优选地，包括第一多级抱紧机构和第二多级抱紧机构，所述第一多级抱紧机构包括第一底板，在所述第一底板的一侧具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述第二多级抱紧机构包括第二底板，在所述第二底板的一侧也具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述抱紧组件包括与所述第一底板/所述第二底板固定连接的固定件，所述固定件具有矩形装配框，所述装配框内设置有五级相互配合套接且连动的所述抱紧件。

优选地，各级所述抱紧件的弧度相同，所述抱紧件包括一级抱紧件、二级抱紧件、三级抱紧件、四级抱紧件和五级抱紧件，所述一级抱紧件、二级抱紧件、三级抱紧件和四级抱紧件为弧形框体，所述五级抱紧件为弧形板状体。

优选地，所述装配框的一组对边框内成型有内框装配槽，所述一级抱紧件上具有与所述内框装配槽配合安装的一级凸块以及一级装配槽，所述二级抱紧件上具有与所述一级装配槽配合安装的二级凸块以及二级装配槽，所述三级抱紧件上具有与所述二级装配槽配合安装的三级凸块以及三级装配槽，所述四级抱紧件上具有与所述三级装配槽配合安装的四级凸块以及四级装配槽，所述五级抱紧件上具有与所述四级装配槽配合安装的五级凸块；