[发明专利]一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统及方法

权利要求书

1.一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统，其特征在于，包括单车终端以及视频监控系统，其中：

所述单车终端安装在单车上，用于将所述单车的惯性导航数据以及ID标识发送至所述视频监控系统；

所述视频监控系统用于根据同一时间段内其获得的单车行车图像以及所述惯性导航数据将所述单车的ID标识与所述单车行车图像中的单车进行配对，并利用所述单车停车后的图像对配对成功的单车进行定位。

2.根据权利要求1所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统，其特征在于，所述单车终端包括无线通讯模块以及用于获取所述惯性导航数据的陀螺仪和加速度传感器；所述单车终端通过所述无线通讯模块将所述惯性导航数据以及所述ID标识发送至所述视频监控系统。

3.根据权利要求1所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统，其特征在于，所述视频监控系统包括视频采集模块以及后台控制装置；所述视频采集模块与所述后台控制装置通过网络进行通讯连接；所述视频采集模块连接有用于接收惯性导航数据以及ID标识的无线通讯模块；所述视频采集模块用于拍摄所述单车行车图像以及所述单车停车后的图像，并将其拍摄的图像以及接收到的惯性导航数据和ID标识发送至所述后台控制装置。

4.根据权利要求3所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统，其特征在于，所述视频采集模块包括广角摄像头，所述视频采集模块的监控区域包括所述单车的停车区域。

5.根据权利要求3所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统，其特征在于，所述后台控制装置包括视频图像分析模块以及后台管理模块，所述视频图像分析模块用于根据所述单车行车图像以及所述惯性导航数据将所述单车的ID标识与所述单车行车图像中的单车进行配对，并利用所述单车停车后的图像对配对成功的所述单车进行定位；所述视频图像分析模块用于根据所述单车的定位结果判断所述单车是否停放在所述停车区域内。

6.根据权利要求5所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测系统，其特征在于，所述单车停放监测系统还包括用户手机终端；所述单车停放在停车区域以外时，所述后台管理模块向所述用户手机终端发送违规停放信息。

7.一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测方法，其包括以下步骤：单车终端获取单车的惯性导航数据，并将惯性导航数据以及ID标识发送至视频监控系统；所述视频监控系统根据同一时间段内其获得的单车行车图像以及所述惯性导航数据将所述单车的ID标识与所述单车行车图像中的单车进行配对，并利用所述单车停车后的图像对配对成功的单车进行定位；所述单车经锁车操作后，所述视频监控系统根据所述单车的定位结果判断所述单车是否停放在停车区域内。

8.根据权利要求7所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测方法，其特征在于，所述惯性导航数据包括所述单车的轨迹信息；将所述单车的所述ID标识与所述单车行车图像中的单车进行配对具体包括以下步骤：

(1)识别所述单车行车图像中的单车，并检测所述单车的轨迹；

(2)将同一时间段内接收到的所述惯性导航数据中的所述轨迹信息与所述单车行车图像中检测出的所述单车的轨迹进行拟合匹配，将匹配成功的所述轨迹信息对应的所述ID标识与所述单车行车图像中的所述单车进行配对。

9.根据权利要求7所述的一种视频与惯性导航相结合的单车停放监测方法，其特征在于，所述惯性导航数据包括所述单车的姿态转角信息；所述单车终端将所述单车的所述姿态转角信息实时上报至所述视频监控系统；将所述单车的所述ID标识与所述单车行车图像中的单车进行配对具体包括以下步骤：

(1)识别所述单车行车图像中的单车，并检测所述单车的姿态变化信息；

(2)将同一时间段内接收到的所述惯性导航数据中的所述姿态转角信息与所述单车行车图像中检测出的所述单车的姿态变化信息进行拟合匹配，将匹配成功的姿态转角信息对应的所述ID标识与所述单车行车图像中的所述单车进行配对。