[发明专利]一种水下地形图绘制方法及装置

权利要求书

1.一种水下地形图绘制方法，其特征在于，包括：

获取无人船在设定航行区域按照预设测绘航线航行时、根据预设频率进行采样的每一采样点对应的位置信息及深度信息，所述深度信息为通过所述无人船上搭载的声呐探测获得的；

确定所述设定航行区域的最小外接矩形；

以设定步长将所述最小外接矩形进行网格化，生成网格点；

根据所述每一采样点对应的深度信息利用第一预设算法计算所述各网格点对应的深度值；

根据所述各网格点对应的深度值利用第二预设算法绘制所述最小外接矩形对应的区域的等深图；所述第二预设算法为移动正方形算法；

根据所述各网格点对应的深度值利用第二预设算法绘制所述最小外接矩形对应的区域的等深图，具体包括：确定所述最小外接矩形中的每四个相邻网格点构成的正方形；针对每一正方形，根据所述四个相邻网格点对应的深度值与预设等深线深度的关系，生成由0、1和2组成的四位代码；根据预设的四位代码与多边形的对应关系确定所述四位代码对应的多边形；利用线性插值法确定所述多边形的坐标；根据预设的等深线与颜色的对应关系，在所述坐标处绘制所述等深线对应颜色的所述多边形；将根据所述最小外接矩形中的所有四个相邻网格点绘制的多边形组成的图形确定为所述最小外接矩形对应的区域的等深图；

根据所述采样点及所述采样点对应的位置信息对所述最小外接矩形对应的区域的等深图进行裁剪，生成所述航行区域的等深图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述设定航行区域的最小外接矩形，具体包括：

在所述设定航行区域的边界上选定N个目标点，其中，N为大于等于3的整数；

以所述目标点为顶点确定最小外接矩形；

将所述最小外接矩形确定为所述设定航行区域的最小外接矩形。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设算法为反距离加权插值算法；

根据所述每一采样点对应的深度信息利用第一预设算法计算所述各网格点对应的深度值，具体包括：

通过以下公式计算任一网格点对应的深度值：

其中，z表示网格点对应的深度值；

w_i表示第i个采样点的权重，i＝1，2，……，n，n为采样点的个数，p为一个任意的正实数，h_i表示第i个采样点到网格点的距离，(x_i,y_i)为第i个采样点的坐标，(x,y)为网格点坐标；

z_i表示第i个采样点的深度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采样点及所述采样点对应的位置信息对所述最小外接矩形对应的区域的等深图进行裁剪，生成所述航行区域的等深图，具体包括：

当确定以所述每一采样点为圆心、以第一预设长度为半径的范围内，包含所述采样点对应的位置处的所述四个相邻网格点对应的多边形的任意一个或多个顶点时，则保留所述多边形；

当确定以所述每一采样点为圆心、以第一预设长度为半径的范围内，不包含所述采样点对应的位置处的所述四个相邻网格点对应的多边形的任意一个或多个顶点时，则将所述多边形进行裁剪；

将所有保留的多边形构成的等深图确定为所述航行区域的等深图。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对每一采样点，根据所述声呐的波束角和所述采样点对应的深度确定所述声呐的探测半径；

获取所述采样点对应的位置处的鱼的数量；

当所述鱼的数量与所述探测半径满足预设关系时，则将所述采样点对应的位置标记为钓点，并在所述航行区域的等深图上进行显示。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述声呐的探测半径：

其中，R表示声纳的探测半径；

θ表示声纳的波束角。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设关系为：

mδ·lg(R)

其中，m表示鱼的数量；

R表示所述声纳的探测半径。