[发明专利]货箱搬运方法和装置

说明书

本申请实施例公开了货箱搬运方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。实现了在每一次搬运过程中，确定货箱码放区域内的所有货箱中的位于角落的目标货箱，以确定出的搬运方向将目标货箱搬运出货箱码放区域，从而，避免了货箱搬运过程中刮碰到需要搬运的货箱周围的货箱、货箱垛的垛形被破坏等情况。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及物流领域，尤其涉及货箱搬运方法和装置。

背景技术

在智能物流系统中，通过搬运机器人将货箱码放区域内的货箱搬运出货箱码放区域。目前，通常采用的方式为：每一次搬运过程中，从通过视觉系统检测出的所有货箱中随机选取出一个货箱，搬运机器人沿垂直方向将随机选取出的货箱搬离出货箱码放区域。

对于诸如A4纸箱的货箱，各个货箱之间码放紧密，并且货箱的侧面通常并不是一个平面(例如A4纸箱外侧包含用于固定的绑带)。当采用上述方式时，在诸如一次搬运过程中随机选取出的货箱位于货箱垛(货箱垛由多个堆叠的货箱组成)的中间的情况下，由于该货箱的周边都有其他的货箱，搬运机器人在将该货箱搬离货箱码放区域的过程中会导致刮碰到周围的货箱，此外，还会导致货箱垛的垛形被破坏等情况，影响后续的搬运工作。

发明内容

本申请实施例提供了货箱搬运方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了货箱搬运方法，该方法包括：获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。

第二方面，本申请实施例提供了货箱搬运装置，该装置包括：处理单元，被配置为获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；确定单元，被配置为确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；搬运单元，被配置为基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。

本申请实施例提供的货箱搬运方法和装置，通过获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。实现了在每一次搬运过程中，确定货箱码放区域内的所有货箱中的位于角落的目标货箱，以确定出的搬运方向将目标货箱搬运出货箱码放区域，从而，避免了货箱搬运过程中刮碰到需要搬运的货箱周围的货箱、货箱垛的垛形被破坏等情况。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了适于用来实现本申请实施例的示例性系统架构；

图2示出了根据本申请的货箱搬运方法的一个实施例的流程图；

图3示出了确定目标货箱的一个效果示意图；

图4示出了根据本申请的货箱搬运装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。