[发明专利]一种控制清洁模式的方法和清洁机器人

权利要求书

1.一种控制清洁模式的方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括机器人主体；

所述方法包括：

检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；

若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；

其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式；

所述清洁模块包括扫地模块；所述清洁模式包括扫地的工作模式；所述扫地模块用于对地面进行扫地清洁；

所述扫地模块包括模块主体和边刷，所述边刷和所述模块主体连接，所述边刷能够相对所述模块主体旋转；

所述扫地模块通过所述模块主体和所述机器人主体可拆卸连接；

所述模块主体上设有第一磁性件，所述机器人主体上设有与所述第一磁性件对应的金属件和第一霍尔传感器；

当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴通过边刷轴与所述边刷同轴联动，所述金属件与所述第一磁性件磁连接以产生磁场，所述第一霍尔传感器感应到所述金属件产生的磁场而产生预设电信号；

所述清洁模块包括拖地模块，所述清洁模式包括拖地的工作模式；

所述拖地模块包括相互连接的拖擦件和转盘，所述拖地模块通过所述转盘和所述机器人主体可拆卸连接，所述转盘包括轴套，所述轴套内部设有第二磁性件；

所述机器人主体设有可导磁的转轴和靠近所述转轴的第二霍尔传感器，所述第二霍尔传感器用于检测所述拖地模块是否安装到所述机器人主体上；

当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴和所述转盘的轴套套接并与所述转盘磁连接，所述第二霍尔传感器感应到相应的磁场而产生预设电信号；

所述机器人主体上的转轴和输出轴相互错开，当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴被所述转盘遮挡，当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴被所述模块主体遮挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述扫地的工作模式包括检测所述机器人主体上是否安装有尘盒，和/或，开启所述机器人主体上的风机；

其中，所述尘盒用于收纳所述清洁机器人从地面抽吸的垃圾，所述风机用于向所述机器人主体提供负压，以从地面抽吸垃圾。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述拖地的工作模式包括控制所述清洁机器人向基站移动，以在所述基站上清洗所述拖地模块。

4.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体；所述清洁机器人包括：

检测模块，用于检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；

控制模块，用于若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；

其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式；

所述清洁模块包括扫地模块；所述清洁模式包括扫地的工作模式；所述扫地模块用于对地面进行扫地清洁；

所述扫地模块包括模块主体和边刷，所述边刷和所述模块主体连接，所述边刷能够相对所述模块主体旋转；

所述扫地模块通过所述模块主体和所述机器人主体可拆卸连接；

所述模块主体上设有第一磁性件，所述机器人主体上设有与所述第一磁性件对应的金属件和第一霍尔传感器；

当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴通过边刷轴与所述边刷同轴联动，所述金属件与所述第一磁性件磁连接以产生磁场，所述第一霍尔传感器感应到所述金属件产生的磁场而产生预设电信号；

所述清洁模块包括拖地模块，所述清洁模式包括拖地的工作模式；

所述拖地模块包括相互连接的拖擦件和转盘，所述拖地模块通过所述转盘和所述机器人主体可拆卸连接，所述转盘包括轴套，所述轴套内部设有第二磁性件；

所述机器人主体设有可导磁的转轴和靠近所述转轴的第二霍尔传感器，所述检测模块通过所述第二霍尔传感器检测所述拖地模块是否安装到所述机器人主体上；

当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴和所述转盘的轴套套接并与所述转盘磁连接，所述第二霍尔传感器感应到相应的磁场而产生预设电信号；

所述机器人主体上的转轴和输出轴相互错开，当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴被所述转盘遮挡，当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴被所述模块主体遮挡。