[发明专利]用于机动车辆的补偿方法以及机动车辆

说明书

提供一种用于避免机动车辆(10)车轮(15)的弹跳运动的补偿方法(20)。机动车辆(10)包含以可移动的方式附接到簧载质量(11)的簧下质量(m)和致动器(16)，其中簧下质量(m)包含车轮(15)，该致动器(16)被构造成在簧载质量(11)和簧下质量(m)之间施加力(K)。根据本发明，在补偿方法(20)期间，通过致动器(16)的开环控制施加力(23)使簧下质量(m)相对于簧载质量(11)的运动期间，在簧载质量(11)和簧下质量(m)之间施加力(K)以阻尼运动。

技术领域

本发明涉及一种用于避免机动车辆车轮的弹跳运动的方法以及一种用于实现该补偿方法的机动车辆。

背景技术

DE 112012007083 T5公开了一种用于当机动车辆沿着相对于道路纵向方向横向倾斜和/或弯曲的道路行驶时补偿对机动车辆的直线行驶的不利影响的方法，所述专利申请公开了一种用于自动转向的机动车辆的速度闭环控制程序，所述速度闭环控制程序包括用于减小向一侧倾斜的道路上的倾斜角度的倾斜控制，其中道路倾斜是通过传感器确定的。

发明内容

本发明的目的是提供一种补偿方法和一种机动车辆，利用该补偿方法防止机动车辆车轮的弹跳运动。

该目的通过如权利要求1所述的补偿方法以及如权利要求6所述的机动车辆来实现。在从属权利要求中公开了本发明的有利的进一步发展。

提供了根据本发明的补偿方法，以避免机动车辆车轮的弹跳运动，该机动车辆包含以可移动的方式附接到簧载质量的簧下质量，其中簧下质量包含车轮并且包含配置以在簧载质量和簧下质量之间施加力的致动器。在根据本发明的补偿方法的情况下，在通过致动器的开环控制施加力使簧下质量相对于簧载质量的运动期间，在簧载质量和簧下质量之间施加力以阻尼运动。

结果，可能影响底盘的性能并且因此影响机动车辆的驾驶性能。

在根据本发明的补偿方法的一个有利实施例中，根据簧下质量的运动频率施加力。

结果，可以根据运动类型方便地施加影响。

在根据本发明的补偿方法的另一有利实施例中，传递函数用于致动器的开环控制，

其中，和以及其中m是簧下质量以及c是轮胎弹簧刚度以及d是轮胎阻尼系数。

该等式描述了作为激励频率的函数的信号幅度。可以通过使用该等式来调整信号的幅度且因此可以施加频率相关的阻尼力。

在根据本发明的补偿方法的另一有利实施例中，传递函数用于致动器的开环控制

该等式描述了在幅度尽可能不变的情况下对信号相位的操纵。可以通过使用该等式来调整信号的相位。

在根据本发明的补偿方法的另一有利实施例中，传递函数用于致动器的开环控制

这个等式是前两个等式的乘积。

G_F(s)＝G_A(s)·G_P(s)

其中

以及

结果，可能影响信号的幅度和相位。优点在于两个等式可以以更简单的方式单独参数化的事实。显然，与替代程序相比，经验上表示五阶多项式更易于处理。

根据本发明的机动车辆被实施为在所有实施例变型中实施根据本发明的补偿方法。机动车辆包含簧载质量和至少一个簧下质量以及致动器，该致动器实施为在簧载质量和簧下质量之间施加力。