[发明专利]一种基于动态视觉传感器的角点检测方法

权利要求书

1.一种基于动态视觉传感器的角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)针对动态视觉传感器数据中每一个新传入的事件，以其为圆心，构建角点检测模板；

2)根据圆心处事件的极性与时间戳，统计模板内相应事件的个数；

3)根据所统计相应事件的个数，判定圆心处是否为初始角点，统计模板内相应事件的个数具体为：

21)在角点检测模板内，搜寻与圆心处事件极性相同的事件，若在同一位置处传入过多次事件，则以最新的事件为准；

22)将搜寻到的与圆心处事件极性相同的事件与圆心处事件进行时间戳比较，并统计时间戳差值小于设定阈值的事件的个数，统计时间戳差值小于设定阈值的事件的个数N(l₀)的计算式为：

其中，l₀为新传入的事件，位于检测模板的圆心，l为模板内其余位置处传入的事件，p(l)，P(l₀)为事件的极性，T(l₀)，T(l)为事件的时间戳，b为时间戳阈值，D(l₀)为以事件l₀为圆心的角点检测模板；

所述的初始角点的判定条件为：

当步骤22)中统计出的事件个数在预设范围内时，则判定该圆心处为初始角点，否则，判定该圆心处不为初始角点，具体表达式为：

其中，r₁、r₂为统计事件个数的范围值；

4)对所确定的初始角点进行非极大值抑制，获得最终角点，对初始角点非极大值抑制包括以下步骤：

41)以每一个初始角点为中心，建立一个正方形邻域；

42)若该正方形邻域内仅有一个初始角点，则将该角点作为最终角点，若在该正方形邻域内存在多个初始角点，则分别计算各初始角点的得分值，保留得分值最大的角点为最终角点，各初始角点的得分值S(l₀)的计算式为：

2.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的角点检测方法，其特征在于，所述的步骤1)中，角点检测模板为：

以新传入的事件为圆心，以4像素长度为半径，由构建出圆形内的57个像素所组成。