[发明专利]一种基于动态视觉传感器的角点检测方法

说明书

本发明涉及一种基于动态视觉传感器的角点检测方法，包括以下步骤：1)针对动态视觉传感器数据中每一个新传入的事件，以其为圆心，构建角点检测模板；2)根据圆心处事件的极性与时间戳，统计模板内相应事件的个数；3)根据所统计相应事件的个数，判定圆心处是否为初始角点；4)对所确定的初始角点进行非极大值抑制，获得最终角点。与现有技术相比，本发明具有快速准确等优点。

技术领域

本发明涉及图像特征检测技术领域，尤其是涉及一种基于动态视觉传感器的角点检测方法。

背景技术

动态视觉传感器通过检测图像的对数强度的变化来输出事件流，其中每个事件都具有位置、极性和时间戳信息。与传统相机相比，其具有延迟低，时间分辨率高，动态范围大等优势。

在传统图像处理技术领域中，角点因为其具有良好的定位性、信息量高，并且不受孔径问题影响等优势，一直被广泛应用于视觉测距、物体追踪等功能。角点作为一种实用特征，其在动态视觉传感器上的应用也备受关注。不同于传统相机输出的帧图像，动态视觉传感器输出的是离散事件流，传统的角点检测方法并不能进行直接的应用。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于动态视觉传感器的角点检测方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于动态视觉传感器的角点检测方法，包括以下步骤：

1)针对动态视觉传感器数据中每一个新传入的事件，以其为圆心，构建角点检测模板；

2)根据圆心处事件的极性与时间戳，统计模板内相应事件的个数；

3)根据所统计相应事件的个数，判定圆心处是否为初始角点；

4)对所确定的初始角点进行非极大值抑制，获得最终角点。

所述的步骤1)中，角点检测模板为：

以新传入的事件为圆心，以4像素长度为半径，由构建出圆形内的57个像素所组成。

所述的步骤2)中，统计模板内相应事件的个数具体为：

21)在角点检测模板内，搜寻与圆心处事件极性相同的事件，若在同一位置处传入过多次事件，则以最新的事件为准；

22)将搜寻到的与圆心处事件极性相同的事件与圆心处事件进行时间戳比较，并统计时间戳差值小于设定阈值的事件的个数。

所述的步骤22)中，统计时间戳差值小于设定阈值的事件的个数N(l₀)的计算式为：

其中，l₀为新传入的事件，位于检测模板的圆心，l为模板内其余位置处传入的事件，p(l)，p(l₀)为事件的极性，T(l₀)，T(l)为事件的时间戳，b为时间戳阈值，D(l₀)为以事件l₀为圆心的角点检测模板。

所述的初始角点的判定条件为：

当步骤22)中统计出的事件个数在预设范围内时，则判定该圆心处为初始角点，否则，判定该圆心处不为初始角点，具体表达式为：

其中，r₁、r₂为统计事件个数的范围值。

所述的步骤4)中，对初始角点非极大值抑制包括以下步骤：

41)以每一个初始角点为中心，建立一个正方形邻域；