[发明专利]一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作饮品的方法

说明书

本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。

技术领域

本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗装置及制作方法，属于机器人技术领域。

背景技术

现有的无人新零售自动化饮品制作时，常用的方法是利用固定在基座上的搅拌装置，例如搅拌杯、搅拌机、搅匀机等，先将各种物料逐一加入搅拌装置中，待物料齐全后进行搅拌或搅匀，然后再转移到其他容器，或者在封闭容器内进行摇晃摇匀，之后机械臂再执行其他制作动作，制作效率低下。

现有的自动化饮品制作时，需要人工清洗搅拌装置，或者完成一杯饮品的制作后不清洗搅拌装置。这就导致当前饮品混入了之前饮品的味道，影响口感，人工清洗又导致了效率低下，无法实现全自动。

如何提供一种全自动的搅拌、清洗快速插拔饮品制作装置，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种快速插拔全自动搅拌、清洗装置及制作方法，可以实现在机器人或机械臂运动过程中同步进行搅拌，搅拌装置的启动与停止、转速调节等功能集成到机械臂控制器，实现位置运动和搅拌动作同步进行,在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率。

本发明目的通过如下技术方案予以实现：

提供一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置，包括机械臂、搅拌装置、自动清洗装置以及机械臂控制器；

所述机械臂用于在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；

所述搅拌装置可拆卸地机械及电气连接到所述机械臂的末端；

所述机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。

优选的，自动清洗装置包括清洗喷头，电磁开关阀；电磁开关阀连接到机械臂控制器，通过机械臂控制器控制启动与停止，当电磁开关阀启动后，水流经进水管进入，由清洗喷头喷出。

优选的，清洗喷头包括固定部和旋转部，二者通过密封轴承连接，固定部与电磁开关阀的出口法兰连接，旋转部能够相对喷头固定部转动；旋转部为中空圆柱体，侧面均匀设置n个出水口，n≥2，顶面设置一字形开口，侧面的出水口为偏心设置，喷出的水流推动清洗喷头的旋转部相对于喷头固定部能够旋转，实现旋转喷水。

优选的，所述水流使用70°以上的热水，入水水压大于0.7MPa。

优选的，搅拌装置包括搅拌杯体，搅拌刀头，联轴器，电机，搅拌控制模块，电连接器，连接件；

电机设置在搅拌杯体的底部的电器舱内，联轴器用于连接电机和搅拌刀头的转轴，搅拌控制模块设置在电器舱内，用于接收机械臂控制器发送的搅拌开启和搅拌结束信号，控制电机开启和关闭；搅拌刀头的搅拌刀片位于搅拌杯体的搅拌舱内；连接件用于连接机械臂末端法兰；电连接器设置在连接件内部与机械臂电气连接。