[发明专利]操作自动驾驶车辆和警示服务的方法、系统和机器可读介质

说明书

公开了操作自动驾驶车辆(ADV)和警示服务的方法、系统和机器可读介质。在一个实施方式中，系统通过网络将所述ADV的当前位置信息发送给警示服务，其中所述警示服务通信地联接至多个ADV。所述系统从所述警示服务接收广播警示信号，其中所述警示服务已经确定所述ADV正位于或将位于警示区域中，所述警示区域的位置基于具有较高行驶优先级的紧急车辆的位置被确定。响应于接收到广播警示信号，所述系统鉴于所述警示区域检查所述ADV的当前状态和当前位置以基于一组规则确定所述ADV应该超越还是让出所述警示区域。所述系统基于所述检查生成控制所述ADV的轨迹以导航所述警示区域。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及追踪并向自动驾驶车辆(ADV)警示有紧急车辆的方法和系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

紧急车辆处理危及生命的情况，并且法律许可其在紧急情况下违反常规的交通规则，例如在交通灯是红色时驾驶通过十字路口或超速。普通的车辆对紧急车辆作出不同的反应，例如给紧急车辆让行、减速、发信号和在安全的情况下移到车行道的右路肩。

紧急车辆常常发出警报并使车顶上的泛光灯闪烁以向其他车辆、自行车骑行者和行人警示这种紧急情况。然而，声光(如果有的话)可能不会被ADV的传感器系统感知为紧急情况。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的警示模块的示例的框图。

图5是示出根据一个实施方式的警示服务的示例的框图。

图6A至图6B是示出根据一些实施方式的警示服务配置的示例的框图。

图7A至图7D是示出根据一些实施方式的基于紧急车辆的路线信息的不同警示区域的框图。

图8是示出根据一个实施方式的由ADV执行的方法的流程图。

图9是示出根据一个实施方式的由警示服务执行的方法的流程图。

图10是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。

具体实施方式

将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本公开的说明，而不应当解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。

本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。