[发明专利]双向式拆取装置及双向式货物拆垛设备

权利要求书

1.一种双向式拆取装置，其特征在于，所述双向式拆取装置包括支撑结构、连接结构、第一拆取件、第二拆取件和至少两个升降结构；

所述连接结构的一端连接于所述支撑结构；

所述第一拆取件的一侧和所述第二拆取件的一侧均转动连接于所述连接结构远离所述支撑结构的一端；

至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第一拆取件远离所述第二拆取件的一侧；

至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第二拆取件远离所述第一拆取件的一侧。

2.根据权利要求1所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述连接结构包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架和所述第二连接架间隔设置于所述支撑结构的同一侧；

所述第一拆取件的一侧转动连接于所述第一连接架；

所述第二拆取件的一侧转动连接于所述第二连接架。

3.根据权利要求2所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述双向式拆取装置还包括两个限位结构；

其中一个所述限位结构连接于所述第一连接架，并凸出于所述第一连接架远离所述第二连接架一侧；

另一个所述限位结构连接于所述第二连接架，并凸出于所述第二连接架远离所述第一连接架一侧。

4.根据权利要求3所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述限位结构包括连接部和限位杆；

其中一个所述连接部连接于所述第一连接架靠近所述第二连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，其中一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第一拆取件延伸且穿过所述第一连接架所在平面；

另一个所述连接部连接于所述第二连接架靠近所述第一连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，另一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第二拆取件延伸且穿过所述第二连接架所在平面。

5.根据权利要求3所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述第一拆取件靠近所述限位结构一侧设置有第一垫片，所述限位结构通过抵持于所述第一垫片以抵持所述第一拆取件；

所述第二拆取件靠近所述限位结构的一侧设置有第二垫片，所述限位结构通过抵持于所述第二垫片以抵持于所述第二拆取件。

6.根据权利要求1所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述第一拆取件和所述第二拆取件均呈板状。

7.一种双向式货物拆垛设备，其特征在于，包括运动平台和如权利要求1-6中任意一项所述的双向式拆取装置；

所述运动平台包括支架、第一滑道和第二滑道，所述第一滑道固定连接于所述支架顶部并沿第一方向延伸；所述第二滑道滑动连接于所述第一滑道并沿第二方向延伸，所述第一方向和所述第二方向形成夹角；

所述支撑结构远离所述连接结构的一侧滑动连接于所述第二滑道，并能沿所述第二滑道滑动；

所述连接结构设置于所述支撑结构靠近所述支架底部的一侧。

8.根据权利要求7所述的双向式货物拆垛设备，其特征在于，所述双向式货物拆垛设备还包括货物输出线；

所述货物输出线包括承载架、抵持平台和输送台，所述承载架靠近所述运动平台设置；

所述抵持平台滑动设置于所述承载架，并能朝向所述运动平台移动以用于抵持货垛；

所述输送台设置于所述抵持平台的上侧面，并用于输送货物。

9.根据权利要求7所述的双向式货物拆垛设备，其特征在于，所述货物拆垛设备还包括货垛输入线、货垛升降机构、空托盘回收线和视觉识别装置；

所述货垛升降机构设置于所述双向式拆取装置下方，并用于承载货垛以及升降货垛；

所述货垛输入线延伸至所述货垛升降机构，并用于输送货垛至所述货垛升降机构；

所述空托盘回收线连接于所述货垛升降机构，并用于接收空托盘；

所述视觉识别装置设置于所述支架上，并且所述视觉识别装置与所述双向式拆取装置电连接，所述视觉识别装置用于接收货垛的图像信息并依据所述图像信息控制所述双向式拆取装置拆取货物。

10.一种双向式货物拆垛设备，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-6中任意一项所述的双向式拆取装置；

所述支撑结构远离所述连接结构的一侧安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述双向式拆取装置拆取位于所述双向式拆取装置下方的货物。