[发明专利]车辆形成车队的责任和协定接受

权利要求书

1.一种用于组织多车辆控制的车队协调系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，所述存储器可通信地耦合到所述一个或多个处理器并存储：

发起模块，所述发起模块包括当由所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器通过识别可供能够形成车队的车辆在加入车队时占据的一个或多个尾随车辆位置来发起车队以及向至少一个能够形成车队的车辆发送用于加入所述车队的编队信息的指令，所述编队信息包括对所述车队的至少一个牵头车辆责任以及委托给所述至少一个能够形成车队的车辆的至少一个尾随车辆责任；

协定协调模块，所述协定协调模块包括当由所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器从所述至少一个能够形成车队的车辆接收加入所述车队的请求的指令，所述请求包括来自所述至少一个能够形成车队的车辆的对协定的接受，所述协定包括所述至少一个牵头车辆责任和所述至少一个尾随车辆责任；以及

车队控制模块，所述车队控制模块包括当由所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器基于所述至少一个牵头车辆责任控制所述车队的至少一部分并且基于所述至少一个尾随车辆责任委托对所述能够形成车队的车辆的控制的指令。

2.如权利要求1所述的车队协调系统，其中所述至少一个能够形成车队的车辆使用所述编队信息移入所述一个或多个尾随车辆位置中的一个尾随车辆位置。

3.如权利要求1所述的车队协调系统，其中所述至少一个尾随车辆责任和对所述车队的所述至少一个牵头车辆责任是相互排斥的。

4.如权利要求1所述的车队协调系统，其中所述至少一个尾随车辆责任包括在与所述车队交互时在两个或更多个能够形成车队的车辆之间确立的一个或多个车队间责任。

5.如权利要求1所述的车队协调系统，其中所述车队控制模块还包括控制所述至少一个能够形成车队的车辆的一个或多个自主系统的指令，其中所述控制不包括所述至少一个尾随车辆责任。

6.如权利要求1所述的车队协调系统，其中对所述协定的所述接受通过在所述能够形成车队的车辆外部的计算设备发生。

7.如权利要求1所述的车队协调系统，其中所述编队信息还包括用于进入和退出所述车队的引导。

8.一种用于组织多车辆控制并且存储指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器：

通过识别可供能够形成车队的车辆在加入车队时占据的一个或多个尾随车辆位置来发起车队；

向至少一个能够形成车队的车辆发送用于加入所述车队的编队信息，所述编队信息包括对所述车队的至少一个牵头车辆责任以及委托给所述至少一个能够形成车队的车辆的至少一个尾随车辆责任；

从所述至少一个能够形成车队的车辆接收加入所述车队的请求，所述请求包括来自所述至少一个能够形成车队的车辆的对协定的接受，所述协定包括所述至少一个牵头车辆责任和所述至少一个尾随车辆责任；

基于所述至少一个牵头车辆责任控制所述车队的至少一部分；以及

基于所述至少一个尾随车辆责任委托对所述能够形成车队的车辆的控制。

9.如权利要求8所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述至少一个能够形成车队的车辆使用所述编队信息移入所述一个或多个尾随车辆位置中的一个尾随车辆位置。

10.如权利要求8所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述至少一个尾随车辆责任包括一个或多个车队间责任，所述一个或多个车队间责任是在与所述车队交互时在两个或更多个能够形成车队的车辆之间确立的责任。

11.如权利要求8所述的非瞬态计算机可读介质，还包括控制所述至少一个能够形成车队的车辆的一个或多个自主系统的指令，其中所述控制不包括所述至少一个尾随车辆责任。