[发明专利]车辆形成车队的责任和协定接受

说明书

本申请涉及车辆形成车队的责任和协定接受。本文描述的系统和方法一般而言涉及车辆车队中的半自主驾驶。牵头车辆发起车队并识别一个或多个尾随车辆位置。将编队信息发送到至少一个能够形成车队的车辆。从该至少一个能够形成车队的车辆接收加入该车队的请求，该请求包括来自该至少一个能够形成车队的车辆的对协定的接受，该协定包括牵头车辆责任和尾随车辆责任。然后，牵头车辆基于牵头车辆责任控制该车队并基于尾随车辆责任委托控制。

技术领域

本文描述的主题一般而言涉及车队编队，并且更具体地涉及在半自主车辆之间的车队的编队。

背景技术

完全自主的车辆可以作为车队的一部分行驶。车队是以某种编队行驶的一组车辆。至少在商用卡车车队中，已经证明单行编队可以节省大量燃料。对于乘客用车，并且如对于商用卡车所暗示的那样，在牵头车辆中具有不断参与的人类驾驶员的单行编队可以用于补偿无法使用电子传感器准确地监视路面和其它事件的不足。当牵头车辆驾驶员保证路径条件可驾驶时(基于该驾驶员对跟随车辆的自主驾驶系统能力的了解)，与在这样的编队外行驶的自动驾驶车辆相比，可以使用感测、计算和致动系统自动驾驶跟随车辆。

发明内容

本文公开了使得车辆车队中的半自主驾驶能够实现的系统和方法。在一个实施例中，公开了一种用于组织多车辆控制的车队协调系统。车队协调系统可以包括一个或多个处理器；以及可通信地耦合到一个或多个处理器的存储器。存储器可以存储发起模块，该发起模块包括当由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器通过识别一个或多个尾随车辆位置来发起车队以及向至少一个能够形成车队的车辆发送用于加入车队的编队信息的指令，编队信息包括对车队的至少一个牵头车辆责任以及委托给至少一个能够形成车队的车辆的至少一个尾随车辆责任。存储器还可以存储协定协调模块，该协定协调模块包括当由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器从至少一个能够形成车队的车辆接收加入车队的请求的指令，该请求包括来自至少一个能够形成车队的车辆的对协定的接受，该协定包括至少一个牵头车辆责任和至少一个尾随车辆责任。存储器还可以存储车队控制模块，该车队控制模块包括当由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器基于至少一个牵头车辆责任控制车队的至少一部分并且基于至少一个尾随车辆责任委托对至少一个能够形成车队的车辆的控制的指令。

在另一个实施例中，公开了一种用于组织多车辆控制的非瞬态计算机可读介质。非瞬态计算机可读介质存储当由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器通过识别一个或多个尾随车辆位置来发起车队的指令。该介质还可以包括向至少一个能够形成车队的车辆发送用于加入车队的编队信息的指令，该编队信息包括对车队的至少一个牵头车辆责任以及委托给至少一个能够形成车队的车辆的至少一个尾随车辆责任。该介质还可以包括从至少一个能够形成车队的车辆接收加入车队的请求的指令，该请求包括来自至少一个能够形成车队的车辆的对协定的接受，该协定包括至少一个牵头车辆责任和至少一个尾随车辆责任。该介质还可以包括基于至少一个牵头车辆责任控制车队的至少一部分的指令。该介质还可以包括基于至少一个尾随车辆责任委托对至少一个能够形成车队的车辆的控制的指令。

在另一个实施例中，公开了一种用于组织多车辆控制的方法。该方法可以包括通过识别一个或多个尾随车辆位置来发起车队。该方法还可以包括向至少一个能够形成车队的车辆发送用于加入车队的编队信息，该编队信息包括对车队的至少一个牵头车辆责任以及委托给至少一个能够形成车队的车辆的至少一个尾随车辆责任。该方法还可以包括从至少一个能够形成车队的车辆接收加入车队的请求，该请求包括来自至少一个能够形成车队的车辆的对协定的接受，该协定包括至少一个牵头车辆责任和至少一个尾随车辆责任。该方法还可以包括基于至少一个牵头车辆责任控制车队。该方法还可以包括基于至少一个尾随车辆责任委托对至少一个能够形成车队的车辆的控制。

附图说明

因此可以通过参考实施例获得可以详细地理解本公开的上述特征的方式、上面简要概述的本公开的更具体的描述，其中一些实施例在附图中示出。但是，应当注意的是，附图仅图示了本公开的典型实施例，因此不应当被视为限制其范围。本公开可以允许其它同等有效的实施例。