[发明专利]可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手及机器人

权利要求书

1.一种可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手，包括安装座，其特征在于还包括：

固定在安装座上的抓放舵机，所述抓放舵机的输出轴上安装有拨片，所述拨片上安装有“U”形固定座；

固定在“U”形固定座底部的弹簧；

固定在安装座上且位于“U”形固定座后方的定位板；

固定在安装座下方的抓放套筒；

顶部连接在弹簧底部的一号绳，所述一号绳的底部延伸至套筒内并且横向贯穿套筒；

顶部绕过定位板固定在“U”形固定座上的一号辅助绳，所述一号辅助绳的底部贯穿套筒后固定在一号绳横向中部；

顶部绕过定位板固定在“U”形固定座上且位于一号辅助绳上方的二号绳，所述二号绳的底部延伸至套筒内并且横向贯穿套筒，所述二号绳横向贯穿套筒的位置位于一号绳横向贯穿套筒位置的上方；

顶部固定在“U”形固定座底部的二号辅助绳，所述二号辅助绳的底部贯穿套筒后固定在二号绳横向中部。

2.如权利要求1所述的可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手，其特征在于：所述一号绳、二号绳、一号辅助绳和二号辅助绳均为PE绳。

3.如权利要求1所述的可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手，其特征在于：还包括支臂，所述支臂前端安装有旋转舵机，安装座安装在所述旋转舵机的输出轴上。

4.如权利要求3所述的可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手，其特征在于：所述旋转舵机的输出轴上还安装有货叉，所述货叉位于安装座的后方。

5.一种可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运机器人，其特征在于：包括如权利要求3或者4中任一所述的可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手，还包括第一驱动电机、丝杆、第一导轨、滑块、第二导轨、第二驱动电机、旋转电机、旋转座和移动小车，所述旋转座安装在移动小车的顶部，旋转电机安装在旋转座的底部，第一导轨纵向安装在旋转座的顶部，丝杆沿第一导轨的纵向安装在第一导轨上，第二驱动电机安装在第一导轨的底部并与丝杆连接，滑块套接在丝杆上，第二导轨固定在滑块上，搬运抓手中的支臂通过滑块滑动安装在第二导轨上，第一驱动电机安装在第二导轨上用于驱动支臂沿第二导轨滑动。