[发明专利]可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手及机器人

说明书

本发明提供了一种可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手及机器人，包括：安装座；固定在安装座上的抓放舵机，抓放舵机的输出轴上安装有拨片，拨片上安装有“U”形固定座；固定在“U”形固定座底部的弹簧；固定在安装座上且位于“U”形固定座后方的定位板；固定在安装座下方的抓放套筒；顶部连接在弹簧底部的一号绳；顶部绕过定位板固定在“U”形固定座上的一号辅助绳；顶部绕过定位板固定在“U”形固定座上的二号绳；以及顶部固定在“U”形固定座底部的二号辅助绳。本可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手及机器人，可以实现一次性抓取并运输多个球体的功能，并可以逐个地抓取和放出球体，可以大幅提升机械手臂的工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显。特别是在移动搬运机器人领域，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势。物流行业的分拣任务，仓储存放任务逐渐的从人工向机器人过渡，如此使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。此外，也解决了人工劳动带来的工作量大，效率低，成本高的问题。在移动搬运机器人中，实现物体的位置定位抓取任务的机械臂是实现机器人功能的关键部件。一个精巧的手臂决定了机器人功能实现的好坏，所以本文发明设计了一种灵活精巧的机器人手臂，用于实现抓取定位的自动化，完成抓取物体与叉取托盘货物的操作，提高效率，结构上力求最优的简化，以降低成本。

现有的用于抓取球体的机械手多数采用夹爪的形式，不具备一次性抓取并运输多个球体的功能，并且一般安装在固定基座上，仅适用于小范围作业，如果应用于移动机器人上进行长距离搬运作业，则工作效率将相当低下，例如公开号为：CN106512345A的中国专利申请公开了一种室内高尔夫球捡球装置，包括执行装置以及带动执行装置运动的行驶装置，执行装置包括第一传感装置，第一传感装置可检测高尔夫球的位置，执行装置还包括抓取部，抓取部可抓取高尔夫球，行驶装置包括行驶传感装置，行驶装置根据行驶传感装置检测的路线进行行驶。行驶装置可以根据行驶传感装置的检测进行行驶，带动安装在行驶装置上的执行装置运动，执行装置通过第一传感装置检测高尔夫球的位置，从而对高尔夫球进行定位后，由抓取部抓取高尔夫球，从而自动捡取高尔夫球，之后就可以将高尔夫球运送到集中处或送达用户，减少了人们捡取高尔夫球所花费的时间和精力，方便人们更加尽情的投入到室内高尔夫球的运动中。但是该装置采用的机械手为夹爪的形式，一次只能抓取一个球，不具备一次性抓取并运输多个球体的功能，尤其不适用长距离的抓球放取，而且夹爪结构相对复杂，生产成本高，也容易伤害球的表面。

另外现有机械手多数在末端配备单一夹具抓取物品，且一般多为专用夹具，通用性不强，同一机械手臂不能进行多种操作，导致在进行多种操作时往往需要两台或多台机械手协同作业。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出了一种可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手及机器人，可以实现一次性抓取并运输多个球体的功能，并可以逐个地抓取和放出球体，可以大幅提升机械手臂的工作效率。

为实现上述技术方案，本发明提供了一种可逐取逐放的多目标抓取和托盘搬运抓手，包括：安装座；固定在安装座上的抓放舵机，所述抓放舵机的输出轴上安装有拨片，所述拨片上安装有“U”形固定座；固定在“U”形固定座底部的弹簧；固定在安装座上且位于“U”形固定座后方的定位板；固定在安装座下方的抓放套筒；顶部连接在弹簧底部的一号绳，所述一号绳的底部延伸至套筒内并且横向贯穿套筒；顶部绕过定位板固定在“U”形固定座上的一号辅助绳，所述一号辅助绳的底部贯穿套筒后固定在一号绳横向中部；顶部绕过定位板固定在“U”形固定座上且位于一号辅助绳上方的二号绳，所述二号绳的底部延伸至套筒内并且横向贯穿套筒，所述二号绳横向贯穿套筒的位置位于一号绳横向贯穿套筒位置的上方；顶部固定在“U”形固定座底部的二号辅助绳，所述二号辅助绳的底部贯穿套筒后固定在二号绳横向中部。