[发明专利]一种零件的分拣方法及分拣设备

权利要求书

1.一种零件的分拣方法，其特征在于，应用于分拣设备，包括：

获取待分拣零件的初步实际位置，并从预设数据库中获取所述待分拣零件的规划位置信息；

移动到所述初步位置，并定位待分拣零件的实际分拣位置；

移动到所述实际分拣位置吸取所述待分拣零件；

移动所述待分拣零件，将其放置于所述规划位置信息对应的位置；

所述定位待分拣零件的实际分拣位置包括：

获取待分拣零件的零件图片；

处理所述零件图片，得到所述待分拣零件上的零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息；

根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息、所述位置角度信息对应的零件轮廓或标记在预设数据库中的理论位置角度信息和所述分拣设备的当前位置角度信息，计算得到所述待分拣零件的偏移量信息；

根据所述偏移量信息和所述待分拣零件在预设数据库中的理论分拣位置信息，计算得到所述待分拣零件的实际分拣位置。

2.如权利要求1所述的零件的分拣方法，其特征在于，所述的根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息、所述位置角度信息对应的零件轮廓或标记在预设数据库中的理论位置角度信息和所述分拣设备的当前位置角度信息，计算得到所述待分拣零件的偏移量信息包括：

根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息和所述分拣设备的当前位置角度信息，计算得到零件轮廓或标记在物理坐标系中的实际位置角度信息；

根据所述实际位置角度信息和所述理论位置角度信息，计算得到所述偏移量信息。

3.如权利要求1所述的零件的分拣方法，其特征在于，所述移动到所述实际分拣位置吸取所述待分拣零件包括：

移动到所述实际分拣位置，根据所述待分拣零件的结构信息，控制相应位置的吸头吸取所述待分拣零件。

4.如权利要求3所述的零件的分拣方法，其特征在于，所述的控制相应位置的吸头吸取所述待分拣零件包括：

根据分拣设备的高度和所述待分拣零件的厚度，计算得到分拣高度；

在所述分拣高度，控制相应位置的吸头吸取所述待分拣零件。

5.如权利要求1所述的零件的分拣方法，其特征在于，所述的移动待分拣零件，将其放置于所述规划位置信息对应的位置包括：

将所述待分拣零件旋转到所述规划位置信息对应的角度，并将所述待分拣零件移动到对应的位置放置。

6.如权利要求5所述的零件的分拣方法，其特征在于，所述的将待分拣零件移动到对应的位置放置包括：

将所述待分拣零件移动到所述规划位置信息对应的高度，控制吸住所述待分拣零件的吸头不再吸住所述待分拣零件，使所述待分拣零件放置于所述规划位置信息对应的位置。

7.一种分拣设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待分拣零件的初步实际位置，并从预设数据库中获取所述待分拣零件的规划位置信息；

定位模块，用于在移动到所述初步位置后，定位待分拣零件的实际分拣位置；

吸取模块，用于在移动到所述实际分拣位置后，吸取所述待分拣零件；

执行模块，用于移动所述待分拣零件，将其放置于所述规划位置信息对应的位置；

所述定位模块，用于定位待分拣零件的实际分拣位置包括：

图片获取子模块，获取待分拣零件的零件图片；

图片处理子模块，处理所述零件图片，得到所述待分拣零件上的零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息；

信息计算子模块，根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息、所述位置角度信息对应的零件轮廓或标记在预设数据库中的理论位置角度信息和分拣设备的当前位置角度信息，计算得到所述待分拣零件的偏移量信息；

以及，根据所述偏移量信息和所述待分拣零件在预设数据库中的理论分拣位置信息，计算得到所述待分拣零件的实际分拣位置。