[发明专利]一种零件的分拣方法及分拣设备

说明书

本发明公开了一种零件的分拣方法及分拣设备，涉及钢结构零件分拣领域，该方法包括：获取待分拣零件的初步实际位置，并从预设数据库中获取所述待分拣零件的轮廓或标记信息及规划位置信息；移动到所述初步实际位置，通过视觉系统结合数据库内的零件信息计算出待分拣零件的实际位置信息，并定位到待分拣零件的实际分拣位置；移动到所述实际分拣位置吸取所述待分拣零件；移动所述待分拣零件，将其放置于所述规划位置信息对应的位置。本发明代替了现有的人工分拣的过程，自动进行分拣，节省了人工分拣的时间和体力，减轻了工作人员的劳动强度，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及钢结构零件分拣领域，尤其涉及一种零件的分拣方法及分拣设备。

背景技术

钢结构零件的生产过程为：在一块母板上切割出多个钢结构零件，人工将它们从母板上拣出来后，将它们按照加工需要进行理料，放到相应托盘中，然后转移到对应的加工场地，例如：把分拣出来的需要机加工的钢结构零件一个个理在一起，转移到机加工的场所。

现在对切割出来的各钢结构零件分拣、理料的过程是分开进行的，且全部采用人工完成，处理过程费力、时间长，效率低下，且人工成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种零件的分拣方法及分拣设备，自动进行分拣和/或理料，降低人工成本，提高生产效率。

本发明提供的技术方案如下：

一种零件的分拣方法，应用于分拣设备，包括：获取待分拣零件的初步实际位置，并从预设数据库中获取所述待分拣零件的规划位置信息；移动到所述初步位置，并定位待分拣零件的实际分拣位置；移动到所述实际分拣位置吸取所述待分拣零件；移动所述待分拣零件，将其放置于所述规划位置信息对应的位置。

在上述技术方案中，代替了现有的人工分拣的过程，自动进行分拣，节省了人工分拣的时间和体力，减轻了工作人员的劳动强度，提高了生产效率。并可将零件的摆放与零件的下道工序去向相结合，将相同去向的零件摆放在一起，免去了零件发放时的理料过程。

进一步，所述定位待分拣零件的实际分拣位置包括：获取待分拣零件的零件图片；处理所述零件图片，得到所述待分拣零件上的零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息；根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息、所述位置角度信息对应的零件轮廓或标记在预设数据库中的理论位置角度信息和所述分拣设备的当前位置角度信息，计算得到所述待分拣零件的偏移量信息；根据所述偏移量信息和所述待分拣零件在预设数据库中的理论分拣位置信息，计算得到所述待分拣零件的实际分拣位置。

在上述技术方案中，采用待分拣零件的零件轮廓或标记对其精确定位。

进一步，所述的根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息、所述位置角度信息对应的零件轮廓或标记在预设数据库中的理论位置角度信息和所述分拣设备的当前位置角度信息，计算得到所述待分拣零件的偏移量信息包括：根据所述零件轮廓或标记在所述零件图片中的位置角度信息和所述分拣设备的当前位置角度信息，计算得到零件轮廓或标记在物理坐标系中的实际位置角度信息；根据所述实际位置角度信息和所述理论位置角度信息，计算得到所述偏移量信息。

在上述技术方案中，通过计算零件轮廓或标记的偏移量信息，得到待分拣零件的实际分拣位置，计算简单、直接。

进一步，所述移动到所述实际分拣位置吸取所述待分拣零件包括：移动到所述实际分拣位置，根据所述待分拣零件的结构信息，控制相应位置的吸头吸取所述待分拣零件。

在上述技术方案中，保证吸取待分拣零件时不会吸取到旁边的零件，提高分拣的精确度。

进一步，所述的控制相应位置的吸头吸取所述待分拣零件包括：根据分拣设备的高度和所述待分拣零件的厚度，计算得到分拣高度；在所述分拣高度，控制相应位置的吸头吸取所述待分拣零件。