[发明专利]可调节的腰部机构及使用其的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可调节的腰部机构，用于连接外骨骼机器人的下肢，其特征在于，所述腰部机构包含：

第一腰部连接架，其具有第一端部，所述第一端部具有第一延伸部及第一凹槽部并开设有第一滑动部，所述第一滑动部形成为所述第一延伸部上的由依次连接的第一段部、第二段部及第三段部构成的单一开口，所述第二段部的宽度大于所述第一段部及所述第三段部的宽度，所述第二段部上设置有齿条结构；

第二腰部连接架，其具有第二端部，所述第一端部与所述第二端部相互嵌套连接，所述第二端部具有第二延伸部及第二凹槽部并开设有对位于所述第一滑动部的第二滑动部，所述第二滑动部形成为所述第二延伸部上的由依次连接的第四段部、第五段部及第六段部构成的单一开口，所述第五段部的宽度大于所述第四段部及所述第六段部的宽度，所述第五段部上设置有齿条结构；

调节组件，连接于所述第一滑动部及所述第二滑动部并与所述第二段部上和所述第五段部上的齿条结构配合，转动所述调节组件使得所述第一腰部连接架及所述第二腰部连接架同时相向或相背运动，从而调节所述腰部机构的宽度；和

连接套，所述第一延伸部穿入所述连接套与所述第二凹槽部配合连接，所述第二延伸部穿入所述连接套与所述第一凹槽部配合连接；其中

通过安装于所述连接套的两端的二第一固定件连接所述连接套、所述第一滑动部及所述第二滑动部，其中所述二第一固定件的一者从所述第一段部和所述第六段部穿过，另一者从所述第三段部和所述第四段部穿过。

2.如权利要求1所述的腰部机构，其特征在于，所述调节组件包括：

转动轴；

齿轮，装设于所述转动轴上并与所述齿条结构啮合；

手轮，装设于所述转动轴上，转动所述手轮带动所述齿轮于所述第一滑动部及所述第二滑动部上转动。

3.如权利要求2所述的腰部机构，其特征在于，当松开所述二个第一固定件时，转动所述手轮带动所述齿轮于所述第一滑动部及所述第二滑动部上转动，以带动所述第一连接架及所述第二连接架同时相向或相背运动，进行腰部机构的宽度调节，调节完成后，拧紧所述二个第一固定件，以将所述第一腰部连接架、所述第二腰部连接架及所述连接套固定于一起。

4.如权利要求3所述的腰部机构，其特征在于，所述连接套上还开设有对位设置的二个轴承固定孔，所述调节组件还包括二个轴承及轴承挡盖，所述二个轴承对应地装设于所述二个轴承固定孔上，所述二个轴承及所述轴承挡盖还套设于所述转动轴上，所述二个轴承位于所述齿轮的两侧，所述轴承挡盖位于所述二个轴承的外侧且靠近所述手轮。

5.如权利要求1所述的腰部机构，其特征在于，还包括二个腰部绑带板，所述第一腰部连接架还具有第三端部，所述第二腰部连接架还具有第四端部，所述二个腰部绑带板对应地装设于所述第三端部及所述第四端部上。

6.如权利要求5所述的腰部机构，其特征在于，所述第三端部上平行开设有沿第一方向的二个第三滑动部，所述第四端部上平行开设有沿第一方向的二个第四滑动部，二个第二固定件将所述二个腰部绑带板其中之一固定于所述第三滑动部上，二个第三固定件将所述二个腰部绑带板其中之另一固定于所述第四滑动部上，松开所述第二固定件及/或所述第三固定件时，可调节所述腰部绑带板于所述腰部机构上的位置。

7.如权利要求6所述的腰部机构，其特征在于，所述第三端部上还开设有第一平键槽，所述第一平键槽位于所述二个第三滑动部之间，所述第四端部上还开设有第二平键槽，所述第二平键槽位于所述二个第四滑动部之间，所述腰部机构还包括二个平键及二个下肢连接架，所述二个平键对应地装设于所述第一平键槽及所述第二平键槽内，所述二个下肢连接架对应地连接于所述二个平键，所述二个第二固定件还固定所述二个下肢连接架的其中之一于所述第三滑动部上，所述二个第三固定件还固定所述二个下肢连接架的其中之另一于所述第四滑动部上，松开所述第二固定件及/或所述第三固定件时，可调节所述下肢连接架于所述腰部机构上的位置。

8.一种外骨骼机器人，其特征在于，包含：

上述权利要求1-7中任一项所述的腰部机构；

二个下肢，连接于所述腰部机构，通过所述腰部机构调节所述下肢的左右相对位置，以及所述下肢相对于所述腰部机构的前后位置。