[发明专利]可调节的腰部机构及使用其的外骨骼机器人

说明书

本发明公开了一种可调节的腰部机构，用于连接外骨骼机器人的下肢，腰部机构包含：第一腰部连接架、第二腰部连接架及调节组件；第一腰部连接架具有第一端部，第一端部上开设有第一滑动部；第二腰部连接架具有第二端部，第二端部上开设有对位于第一滑动部的第二滑动部，第一端部与第二端部相互嵌套连接；调节组件连接于第一滑动部及第二滑动部，转动调节组件使得第一腰部连接架及第二腰部连接架同时相向或相背运动，从而调节腰部机构的宽度。

技术领域

本发明涉及一种可调节的腰部机构，具体涉及一种外骨骼机器人的可调节的腰部机构。

背景技术

本发明以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人，以助于他们的下肢行动能力的恢复。现有技术的外骨骼机器人，其腰部机构都是固定长度并且即使可以调整也需要借助专业工具，固定长度的腰部机构使得机器人下肢不能同时适应不同体型的患者，而需要借助工具的调节方式使得调节很繁琐费时，因此急需开发一种克服上述缺陷的腰部机构。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种可调节的腰部机构，用于连接外骨骼机器人的下肢，其中，所述腰部机构包含：

第一腰部连接架，其具有第一端部，所述第一端部上开设有第一滑动部；

第二腰部连接架，其具有第二端部，所述第一端部与所述第二端部相互嵌套连接，所述第二端部上开设有对位于所述第一滑动部的第二滑动部；

调节组件，连接于所述第一滑动部及所述第二滑动部，转动所述调节组件使得所述第一腰部连接架及所述第二腰部连接架同时相向或相背运动，从而调节所述腰部机构的宽度。

上述的腰部机构，其中，所述第一端部具有第一延伸部及第一凹槽部，所述第二端部具有第二延伸部及第二凹槽部，所述第一延伸部与所述第二凹槽部配合连接，所述第二延伸部与所述第一凹槽部配合连接，所述第一滑动部开设于所述第一延伸部及所述第一凹槽部上，所述第二滑动部开设于所述第二延伸部及所述第二凹槽部上。

上述的腰部机构，其中，所述调节组件包括：

转动轴；

齿轮，装设于所述转动轴上，所述第一滑动部及所述第二滑动部上均设置有与所述齿轮啮合连接的齿条结构；

手轮，装设于所述转动轴上，转动所述手轮带动所述齿轮于所述第一滑动部及所述第二滑动部上转动。

上述的腰部机构，其中，所述第一滑动部包括依次连接的第一段部、第二段部及第三段部，所述第二段部的宽度大于所述第一段部及所述第三段部的宽度，所述齿条结构设置于所述第二段部上；所述第二滑动部包括依次连接的第四段部、第五段部及第六段部，所述第五段部的宽度大于所述第四段部及所述第六段部的宽度，所述齿条结构设置于所述第五段部上。

上述的腰部机构，其中，还包括连接套，所述第一延伸部穿入所述连接套与所述第二凹槽部配合连接，所述第二延伸部穿入所述连接套与所述第一凹槽部配合连接，通过二个第一固定件连接所述连接套、所述第一滑动部及所述第二滑动部，松开所述二个第一固定件时，转动所述手轮带动所述齿轮于所述第一滑动部及所述第二滑动部上转动，以带动所述第一连接架及所述第二连接架同时相向或相背运动，进行腰部机构的宽度调节，调节完成后，拧紧所述二个第一固定件时，以将所述第一腰部连接架、所述第二腰部连接架及所述连接套固定于一起。

上述的腰部机构，其中，所述连接套上还开设有对位设置的二个轴承固定孔，所述调节组件还包括二个轴承及轴承挡盖，所述二个轴承对应地装设于所述二个轴承固定孔上，所述二个轴承及所述轴承挡盖还套设于所述转动轴上，所述二个轴承位于所述齿轮的两侧，所述轴承挡盖位于所述二个轴承的外侧且靠近所述手轮。