[发明专利]变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂

权利要求书

1.变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一连杆、第二连杆、连接件、基座、水枪、升降机构和连接平台；

所述基座通过连接平台与升降机构连接，第一连杆通过第一旋转关节与基座链接，第二连杆通过第二旋转关节与第一连杆链接，连接件通过第三旋转关节与第二连杆链接，水枪固定安装在连接件上，通过升降机构将机械臂安装在移动装置上。

2.根据权利要求1所述的变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述连接平台上安装有左平台导轨、右平台导轨、左旋转轴和右旋转轴。

3.根据权利要求1所述的变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述升降机构包括电机、电动缸、支撑板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆；

所述其中支撑板固定安装在所述移动装置上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端；

所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接，另一端与连接平台滑动连接；

所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与连接平台铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆连接；

所述电机和电动缸设置于所述支撑板上，并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接；

所述电机驱动电动缸，所述电动缸通过所述第五连杆推动所述第二连杆和第三连杆在所述支撑板上前进或后退；

所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接；所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置；所述第五连杆和第六连杆通过第八连杆铰接。

4.根据权利要求1所述的变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述支撑板的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆和第三连杆的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮和第三滚动轮；所述连接平台的底部两端分别设有左平台轨道和右平台导轨，所述第一连杆和第四连杆的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮和第四滚动轮；所述电动缸的输出轴通过连接件与所述第五连杆连接。

5.根据权利要求1所述的变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆通过第五旋转关节连接，第三连杆和第四连杆通过第十二旋转关节连接；第一连杆和第二连杆分别通过第一旋转关节和第二旋转关节与支撑板连接，分别通过第三旋转关节和第四旋转关节与连接平台连接；第三连杆和第四连杆分别通过第七旋转关节和第八旋转关节与支撑板连接，分别通过第九旋转关节和第十旋转关节与连接平台连接；第七连杆与第五旋转关节和第十二旋转关节连接，起到支撑作用；第六连杆分别通过第六旋转关节和第十一旋转关节与第一连杆个第四连杆连接；

第五连杆、第二连杆和第一滚动轮通过第二旋转关节连接，第五连杆、第三连杆和第三滚动轮通过第七旋转关节连接，第一滚动轮和第三滚动轮可沿支撑板的支撑板轨道行走；第二连杆通过第三旋转关节与连接平台上的右旋转轴铰接，第三连杆通过第九旋转关节与连接平台上的左旋转轴铰接；

第一连杆通过第四旋转关节与第二滚动轮连接，第二滚动轮可沿连接平台的右平台轨道行走，第一连杆的另一端通过第一旋转关节与支撑板连接；第四连杆通过第十旋转关节与第四滚动轮连接，第四滚动轮可沿连接平台的左平台轨道行走，第四连杆另一端通过第八旋转关节与支撑板连接；

电机推动电动缸，通过连接件和第五连杆，推动第一滚动轮和第三滚动轮沿支撑板导轨的前进或者后退，第一连杆与第二连杆，以及第三连杆与第四连杆的交叉角变小，同时推动第二滚动轮和第四滚动轮分别沿连接平台的右平台轨道和左平台轨道导轨前进或者后退，进而实现连接平台的上升和下降。