[发明专利]变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂

说明书

本发明涉及一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，属于自动化领域。包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一连杆、第二连杆、连接件、基座、水枪、升降机构和连接平台；所述基座通过连接平台与升降机构连接，第一连杆通过第一旋转关节与基座链接，第二连杆通过第二旋转关节与第一连杆链接，连接件通过第三旋转关节与第二连杆链接，水枪固定安装在连接件上，通过升降机构将机械臂安装在移动装置上。本发明新型可与移动车等移动装置结合，具有对变电站设备的水冲洗功能；利用升降机构与机械臂机构结合，工作可靠，承载能力强。

技术领域

本发明属于自动化领域，涉及变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂。

背景技术

在线运行的绝缘子，在自然环境中，受到SO2、氮氧化物以及颗粒性尘埃等大气环境的影响，在其表面逐渐沉积了一层污秽物。在天气干燥的情况下，这些绝缘子可以保持着较高的绝缘水平，其放电电压和洁净、干燥状态时接近；当遇有雾、露、雨等潮湿天气，以及融冰、融雪时，绝缘子因表面污秽物吸收水分致使污秽层中的电解质溶解，造成绝缘子绝缘水平降低，泄漏电流增大，严重时发生闪络事故。因此，绝缘子串需要定期进行清洗。

现阶段，绝缘子串清洗的主要手段是通过变电站的专业人员进行清洗。在进行清洗时，存在劳动强度大，危险性高等问题。

作为一种先进的技术手段，绝缘子串带电水冲洗机器人可以代替人工进行绝缘子串冲洗任务。为完成绝缘子串全方位清洗，需要提出一种多自由度的机械臂，完成喷枪的夹持任务。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一连杆、第二连杆、连接件、基座、水枪、升降机构和连接平台；

所述基座通过连接平台与升降机构连接，第一连杆通过第一旋转关节与基座链接，第二连杆通过第二旋转关节与第一连杆链接，连接件通过第三旋转关节与第二连杆链接，水枪固定安装在连接件上，通过升降机构将机械臂安装在移动装置上。

进一步，所述连接平台上安装有左平台导轨、右平台导轨、左旋转轴和右旋转轴。

进一步，所述升降机构包括电机、电动缸、支撑板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆；

所述其中支撑板固定安装在所述移动装置上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端；

所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接，另一端与连接平台滑动连接；

所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与连接平台铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆连接；

所述电机和电动缸设置于所述支撑板上，并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接；

所述电机驱动电动缸，所述电动缸通过所述第五连杆推动所述第二连杆和第三连杆在所述支撑板上前进或后退；

所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接；所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置；所述第五连杆和第六连杆通过第八连杆铰接。