[发明专利]一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构

权利要求书

1.一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构，其特征在于：包括胶囊形壳体、冲击驱动模块、驱动加强模块；

所述胶囊形壳体包括圆管形壳体（101）、前半球形壳体（102a）、后半球形壳体（102b）；

圆管形壳体（101）的内侧面前部延伸设置有前跑道形限位凸环（103a）；前跑道形限位凸环（103a）的内侧面上弧形段和内侧面下弧形段各开设有一个前弧形限位凹槽；圆管形壳体（101）的内侧面后部延伸设置有后跑道形限位凸环（103b）；后跑道形限位凸环（103b）的内侧面上弧形段和内侧面下弧形段各开设有一个后弧形限位凹槽；前半球形壳体（102a）密封扣接于圆管形壳体（101）的前端管口；后半球形壳体（102b）密封扣接于圆管形壳体（101）的后端管口；

所述冲击驱动模块包括前跑道形挡板（201a）、后跑道形挡板（201b）、左圆管形金属导轨（202a）、右圆管形金属导轨（202b）、金属滑块（203）、电池、单片机、双通道马达驱动芯片；

前跑道形挡板（201a）的边缘上弧形段和边缘下弧形段分别嵌装于两个前弧形限位凹槽内；前跑道形挡板（201a）的边缘左直线段和边缘右直线段各开设有一个前矩形豁口（204a），且两个前矩形豁口（204a）的底面分别与前跑道形限位凸环（103a）的内侧面左直线段和内侧面右直线段接触；后跑道形挡板（201b）的边缘上弧形段和边缘下弧形段分别嵌装于两个后弧形限位凹槽内；后跑道形挡板（201b）的边缘左直线段和边缘右直线段各开设有一个后矩形豁口（204b），且两个后矩形豁口（204b）的底面分别与后跑道形限位凸环（103b）的内侧面左直线段和内侧面右直线段接触；前跑道形挡板（201a）的表面左部和表面右部各贯通开设有一个前支撑孔（205a）；两个前支撑孔（205a）内各固定穿设有一个前铜质圆管，且两个前铜质圆管的前端面均超出前跑道形挡板（201a）的前表面；后跑道形挡板（201b）的表面左部和表面右部各贯通开设有一个后支撑孔（205b）；两个后支撑孔（205b）内各固定穿设有一个后铜质圆管（206b），且两个后铜质圆管（206b）的后端面均超出后跑道形挡板（201b）的后表面；前跑道形挡板（201a）的后表面中央延伸设置有前一圆柱形撞击凸块（207a）；后跑道形挡板（201b）的前表面中央延伸设置有后一圆柱形撞击凸块（207b）；

左圆管形金属导轨（202a）和右圆管形金属导轨（202b）平行布置；左圆管形金属导轨（202a）的前端和右圆管形金属导轨（202b）的前端分别固定穿设于两个前铜质圆管内；左圆管形金属导轨（202a）的后端和右圆管形金属导轨（202b）的后端分别固定穿设于两个后铜质圆管（206b）内；金属滑块（203）的左表面中央延伸设置有左装配凸块（208a）；左装配凸块（208a）上开设有前后贯通的左装配孔，且左装配凸块（208a）通过左装配孔滑动装配于左圆管形金属导轨（202a）上；金属滑块（203）的右表面中央延伸设置有右装配凸块（208b）；右装配凸块（208b）上开设有前后贯通的右装配孔，且右装配凸块（208b）通过右装配孔滑动装配于右圆管形金属导轨（202b）上；金属滑块（203）的前表面中央延伸设置有前二圆柱形撞击凸块（209a）；金属滑块（203）的后表面中央延伸设置有后二圆柱形撞击凸块（209b）；

电池、单片机、双通道马达驱动芯片均安装于前半球形壳体（102a）的内腔；双通道马达驱动芯片的正电源端与电池的正极连接；双通道马达驱动芯片的负电源端与电池的负极连接；双通道马达驱动芯片的第一正输入端、第一负输入端、第二正输入端、第二负输入端均与单片机连接；双通道马达驱动芯片的第一正输出端穿过左圆管形金属导轨（202a）与左圆管形金属导轨（202a）后端的后铜质圆管（206b）连接；双通道马达驱动芯片的第一负输出端穿过右圆管形金属导轨（202b）与右圆管形金属导轨（202b）后端的后铜质圆管（206b）连接；双通道马达驱动芯片的第二正输出端与右圆管形金属导轨（202b）前端的前铜质圆管连接；双通道马达驱动芯片的第二负输出端与左圆管形金属导轨（202a）前端的前铜质圆管连接；

所述驱动加强模块包括上条形安装块（301a）、下条形安装块（301b）、上条形永磁铁（302a）、下条形永磁铁（302b）；

上条形安装块（301a）的上侧面与圆管形壳体（101）的内侧面中部固定；上条形安装块（301a）的前端面上部与前跑道形限位凸环（103a）的后端面上弧形段固定；上条形安装块（301a）的后端面上部与后跑道形限位凸环（103b）的前端面上弧形段固定；上条形安装块（301a）上开设有左右贯通的上条形安装孔；下条形安装块（301b）的下侧面与圆管形壳体（101）的内侧面中部固定；下条形安装块（301b）的前端面下部与前跑道形限位凸环（103a）的后端面下弧形段固定；下条形框架（301b）的后端面下部与后跑道形限位凸环（103b）的前端面下弧形段固定；下条形安装块（301b）上开设有左右贯通的下条形安装孔；上条形永磁铁（302a）嵌装于上条形安装孔内；上条形永磁铁（302a）的N极向下、S极向上；下条形永磁铁（302b）嵌装于下条形安装孔内；下条形永磁铁（302b）的N极向下、S极向上。