[发明专利]一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构

说明书

本发明涉及小肠诊查微型机器人运动机构，具体是一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构。本发明解决了现有小肠诊查微型机器人运动机构使人体感到不适、诊查效率低下、使用难度大、容易造成漏诊的问题。一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构，包括胶囊形壳体、冲击驱动模块、驱动加强模块；所述胶囊形壳体包括圆管形壳体、前半球形壳体、后半球形壳体；所述冲击驱动模块包括前跑道形挡板、后跑道形挡板、左圆管形金属导轨、右圆管形金属导轨、金属滑块、电池、单片机、双通道马达驱动芯片；所述驱动加强模块包括上条形安装块、下条形安装块、上条形永磁铁、下条形永磁铁。本发明适用于小肠疾病的无创诊查。

技术领域

本发明涉及小肠诊查微型机器人运动机构，具体是一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构。

背景技术

小肠诊查微型机器人运动机构是一种能够在小肠中主动、双向运动的微型机器人运动机构，其被认为是实现小肠疾病无创诊查最具前景的器件。在现有技术条件下，小肠诊查微型机器人运动机构主要分为三种：第一种是传统机械式胶囊机器人。此种微型机器人运动机构依靠机械腿与小肠内壁作用产生主动运动牵引力，由此会对小肠内壁造成刺激，从而使人体感到不适。第二种是磁牵引式胶囊内窥镜。此种微型机器人运动机构由于自身结构所限，存在牵引力小（小于300mN）、控制难度大、难以实现准确实时定位的问题，由此导致诊查效率低下。第三种是磁旋转式胶囊内窥镜。此种微型机器人运动机构一方面需要将小肠内腔充满液体（这在临床上不易实现）才能正常工作，由此导致使用难度大，另一方面在工作时始终进行旋转，由此导致信号采集的稳定性差，从而容易造成漏诊。基于此，有必要发明一种全新的小肠诊查微型机器人运动机构，以解决现有小肠诊查微型机器人运动机构使人体感到不适、诊查效率低下、使用难度大、容易造成漏诊的问题。

发明内容

本发明为了解决现有小肠诊查微型机器人运动机构使人体感到不适、诊查效率低下、使用难度大、容易造成漏诊的问题，提供了一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构，包括胶囊形壳体、冲击驱动模块、驱动加强模块；

所述胶囊形壳体包括圆管形壳体、前半球形壳体、后半球形壳体；

圆管形壳体的内侧面前部延伸设置有前跑道形限位凸环；前跑道形限位凸环的内侧面上弧形段和内侧面下弧形段各开设有一个前弧形限位凹槽；圆管形壳体的内侧面后部延伸设置有后跑道形限位凸环；后跑道形限位凸环的内侧面上弧形段和内侧面下弧形段各开设有一个后弧形限位凹槽；前半球形壳体密封扣接于圆管形壳体的前端管口；后半球形壳体密封扣接于圆管形壳体的后端管口；

所述冲击驱动模块包括前跑道形挡板、后跑道形挡板、左圆管形金属导轨、右圆管形金属导轨、金属滑块、电池、单片机、双通道马达驱动芯片；

前跑道形挡板的边缘上弧形段和边缘下弧形段分别嵌装于两个前弧形限位凹槽内；前跑道形挡板的边缘左直线段和边缘右直线段各开设有一个前矩形豁口，且两个前矩形豁口的底面分别与前跑道形限位凸环的内侧面左直线段和内侧面右直线段接触；后跑道形挡板的边缘上弧形段和边缘下弧形段分别嵌装于两个后弧形限位凹槽内；后跑道形挡板的边缘左直线段和边缘右直线段各开设有一个后矩形豁口，且两个后矩形豁口的底面分别与后跑道形限位凸环的内侧面左直线段和内侧面右直线段接触；前跑道形挡板的表面左部和表面右部各贯通开设有一个前支撑孔；两个前支撑孔内各固定穿设有一个前铜质圆管，且两个前铜质圆管的前端面均超出前跑道形挡板的前表面；后跑道形挡板的表面左部和表面右部各贯通开设有一个后支撑孔；两个后支撑孔内各固定穿设有一个后铜质圆管，且两个后铜质圆管的后端面均超出后跑道形挡板的后表面；前跑道形挡板的后表面中央延伸设置有前一圆柱形撞击凸块；后跑道形挡板的前表面中央延伸设置有后一圆柱形撞击凸块；