[发明专利]车辆的控制装置及车辆的控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：

目标横摆率计算部，其计算出车辆的目标横摆率；

一次极限横摆率计算部，其基于车轮的垂直载荷和当前的路面摩擦系数计算出作为当前的行驶状态下的车辆的最大横摆率的一次极限横摆率；

横摆率比较部，其对所述目标横摆率与所述一次极限横摆率进行比较，并且对所述目标横摆率与二次极限横摆率进行比较；

理想车轮垂直载荷计算部，其计算出在当前的路面摩擦系数的条件下产生最大横向力的理想车轮垂直载荷；

二次极限横摆率计算部，其在所述目标横摆率超过所述一次极限横摆率的情况下，基于所述理想车轮垂直载荷计算出最大轮胎横向力，并基于所述最大轮胎横向力，计算出二次极限横摆率；以及

垂直载荷控制部，其在所述目标横摆率超过所述二次极限横摆率的情况下，将所述垂直载荷改变为与所述二次极限横摆率对应的理想垂直载荷，在所述目标横摆率为所述二次极限横摆率以下的情况下，以使车轮的所述垂直载荷与用于以所述目标横摆率进行转弯的目标值一致的方式设定车轮的所述垂直载荷。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述垂直载荷控制部根据与所述目标横摆率对应的所述车轮的横向力计算出目标垂直载荷，并基于所述目标垂直载荷改变所述垂直载荷。

3.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述垂直载荷控制部通过控制向所述车辆赋予制动力的制动执行器或向所述车辆赋予制动力或驱动力的制动力或驱动力产生装置，从而改变所述垂直载荷。

4.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述垂直载荷控制部通过控制向所述车辆赋予制动力的制动执行器或向所述车辆赋予制动力或驱动力的制动力或驱动力产生装置，从而改变所述垂直载荷。

5.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述垂直载荷控制部以使向前轮的垂直载荷的分配大于向后轮的垂直载荷的分配的方式改变所述垂直载荷。

6.如权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述垂直载荷控制部以使向前轮的垂直载荷的分配大于向后轮的垂直载荷的分配的方式改变所述垂直载荷。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述一次极限横摆率计算部基于从轮毂单元传感器检测的所述垂直载荷的实测值，计算出所述一次极限横摆率。

8.如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述二次极限横摆率计算部根据以所述垂直载荷的二次函数来表示所述车轮的横向力的关系式，基于所述车轮的横向力取最大值的情况下的所述垂直载荷，计算出所述二次极限横摆率。

9.如权利要求7所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述二次极限横摆率计算部根据以所述垂直载荷的二次函数来表示所述车轮的横向力的关系式，基于所述车轮的横向力取最大值的情况下的所述垂直载荷，计算出所述二次极限横摆率。

10.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

计算出车辆的目标横摆率的步骤；

基于车轮的垂直载荷和当前的路面摩擦系数计算出作为当前的行驶状态下的车辆的最大横摆率的一次极限横摆率的步骤；

对所述目标横摆率与所述一次极限横摆率进行比较，并且对所述目标横摆率与二次极限横摆率进行比较的步骤；

计算出在当前的路面摩擦系数的条件下产生最大横向力的理想车轮垂直载荷的步骤；

在所述目标横摆率超过所述一次极限横摆率的情况下，基于所述理想车轮垂直载荷计算出最大轮胎横向力，并基于所述最大轮胎横向力，计算出二次极限横摆率的步骤；以及

在所述目标横摆率超过所述二次极限横摆率的情况下，将所述垂直载荷改变为与所述二次极限横摆率对应的理想垂直载荷，在所述目标横摆率为所述二次极限横摆率以下的情况下，以使车轮的所述垂直载荷与用于以所述目标横摆率进行转弯的目标值一致的方式设定车轮的所述垂直载荷的步骤。