[发明专利]车辆的控制装置及车辆的控制方法

说明书

本发明提供一种车辆的控制装置及车辆的控制方法，其基于车辆的目标横摆率和车辆的极限横摆率最恰当地控制车轮的垂直载荷。车辆的控制装置(200)具备：计算出车辆(2000)的目标横摆率的目标横摆率计算部(202)；基于车轮的垂直载荷计算出最大横摆率的最大横摆率计算部(204)；对目标横摆率与最大横摆率进行比较的横摆率比较部(210)；在目标横摆率超过最大横摆率的情况下，计算出改变了车轮的垂直载荷的分配的情况下的改善后最大横摆率的改善后最大横摆率计算部(206)；基于改善后最大横摆率改变垂直载荷的垂直载荷控制部(213)。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置及车辆的控制方法。

背景技术

以往，例如在下述专利文献1中记载了如下车辆姿态控制装置：基于轮胎的横向力裕量及制动力裕量，确定转向系统控制装置的控制量和行驶系统控制装置的控制量的分配。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-306121号公报

发明内容

技术问题

车辆的驾驶状况根据弯道行驶、上坡、下坡等的行驶而时刻变化。因此，希望根据驾驶状况来最恰当地控制车辆。但是，因为记载于上述专利文献的技术在横向力裕量及制动力裕量的范围内确定转向系统控制装置的控制量和行驶系统控制装置的控制量，所以在超出横向力裕量及制动力裕量的范围的驾驶状态下不能驾驶车辆。

因此，本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于，提供能够基于车辆的目标横摆率和车辆的极限横摆率来最恰当地控制车轮的垂直载荷的新改良的车辆的控制装置及车辆的控制方法。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供如下车辆的控制装置，其具备：计算出车辆的目标横摆率的目标横摆率计算部；基于车轮的垂直载荷计算出一次极限横摆率的一次极限横摆率计算部；对所述目标横摆率与所述一次极限横摆率进行比较的横摆率比较部；在所述目标横摆率超过所述一次极限横摆率的情况下，计算出改变了所述车轮的所述垂直载荷的分配的情况下的二次极限横摆率的二次极限横摆率计算部；基于所述二次极限横摆率改变所述垂直载荷的垂直载荷控制部。

所述横摆率比较部可以对所述目标横摆率与所述二次极限横摆率进行比较，

所述垂直载荷控制部在所述目标横摆率为所述二次极限横摆率以下的情况下，基于所述目标横摆率改变所述垂直载荷。

另外，所述垂直载荷控制部可以根据与所述目标横摆率对应的所述车轮的横向力计算出目标垂直载荷，并基于所述目标垂直载荷改变所述垂直载荷。

另外，所述垂直载荷控制部可以在所述目标横摆率超过所述二次极限横摆率的情况下，将所述垂直载荷改变为与所述二次极限横摆率对应的理想垂直载荷。

另外，所述垂直载荷控制部可以通过控制向所述车辆赋予制动力的制动执行器或向所述车辆赋予制动力或驱动力的制动力或驱动力产生装置，从而改变所述垂直载荷。

另外，所述垂直载荷控制部可以以向前轮的垂直载荷的分配大于向后轮的垂直载荷的分配方式改变所述垂直载荷。

另外，所述一次极限横摆率计算部可以基于从轮毂单元传感器检测的所述垂直载荷的实测值，计算出所述一次极限横摆率。

另外，所述二次极限横摆率计算部可以根据以所述垂直载荷的二次函数来表示所述车轮的横向力的关系式，基于所述车轮的横向力取最大值的情况下的所述垂直载荷，计算出所述二次极限横摆率。