[发明专利]一种时钟同步的方法、装置、计算设备及计算机存储介质

说明书

本发明涉及时钟同步技术领域，尤其公开了一种时钟同步的方法、装置、计算设备及计算机存储介质，其中，方法包括：接收时钟源输出的脉冲信号和标准时间；接收各所述不可同步设备在所述脉冲信号的激励下输出的设备时间；当接收到一所述不可同步设备上传的数据帧时，根据所述标准时间、所述一所述不可同步设备的设备时间，对所述数据帧中携带的帧时间进行修正。由此可见，利用本发明方案可以实现多个设备的时钟同步。

技术领域

本发明实施例涉及时钟同步技术领域，特别是涉及一种时钟同步的方法、装置、计算设备及计算机存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，各种无人终端设备应用不断落地，例如，机器人、无人机等。面对复杂的环境，单一的设备很难完成所有的任务要求，在大多数情况下，需要多个设备融合以解决单一设备能力不足的问题，此时，需要保证多个设备之间的时钟一致，以提升多个设备融合的效果。

每个设备一般都有自己的系统时钟，同时，由于系统的差异，各个系统很难保证时钟一致，目前主要采用的时钟同步方式是基于GPS的时钟同步，在一些条件复杂的情况下，可能会出现GPS信号弱或没有GPS信号的情况，在此情况下，各个设备的时钟无法同步。目前，通过外部时钟源可以实现各可同步设备的时钟同步问题，但是对于不可同步设备，其时钟无法做到同步。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种时钟同步的方法、装置、计算设备及计算机存储介质。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种时钟同步的方法，所述方法应用于多个设备，并且所述多个设备包括不可同步设备，所述方法包括：接收时钟源输出的脉冲信号和标准时间，其中，所述标准时间为基于所述时钟源的系统时钟确定的在输出脉冲信号时的时间，并且所述脉冲信号和标准时间同时输送到所述多个设备；接收各所述不可同步设备在所述脉冲信号的激励下输出的设备时间，各所述设备时间为：基于对应的不可同步设备的系统时钟确定的在接收到所述脉冲信号的时间；当接收到一所述不可同步设备上传的数据帧时，根据所述标准时间、所述一所述不可同步设备的设备时间，对所述数据帧中携带的帧时间进行修正，其中，所述帧时间为基于所述一所述不可同步设备的系统时钟确定的在采集到所述数据帧时的时间。

可选的，所述当接收到所述一所述不可同步设备上传的数据帧时，根据所述标准时间、所述一所述不可同步设备的设备时间，对所述数据帧中携带的帧时间进行修正包括：计算所述标准时间和所述一所述不可同步设备的设备时间的时间差值，得到时间差；计算所述数据帧中携带的帧时间与所述时间差的差值，得到准确时间；将所述准确时间更新为所述数据帧中携带的帧时间。

可选的，所述多个设备还包括可同步设备，其中，所述可同步设备在接收到所述时钟源输出的脉冲信号和标准时间时，将所述标准时间更新为所述可同步设备的系统时间；所述方法还包括：在接收到所述可同步设备上传的数据帧时，对所述可同步设备上传的数据帧携带的帧时间不处理。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种时钟同步装置，应用于多个设备，并且所述多个设备包括不可同步设备，其特征在于，所述装置包括第一接收模块：用于接收时钟源输出的脉冲信号和标准时间，其中，所述标准时间为基于所述时钟源的系统时钟确定的在输出脉冲信号时的时间，并且所述脉冲信号和标准时间同时输送到所述多个设备；第二接收模块：用于接收各所述不可同步设备在所述脉冲信号的激励下输出的设备时间，各所述设备时间为：基于对应的不可同步设备的系统时钟确定的在接收到所述脉冲信号的时间；修正模块：用于当接收到一所述不可同步设备上传的数据帧时，根据所述标准时间、所述一所述不可同步设备的设备时间，对所述数据帧中携带的帧时间进行修正，其中，所述帧时间为基于所述一所述不可同步设备的系统时钟确定的在采集到所述数据帧时的时间。