[发明专利]一种连接机器人与螺丝机的双目调节机构

说明书

本发明公开了一种连接机器人与螺丝机的双目调节机构，该双目调节机构包括底座、螺丝机安装与固定孔位、工业机器人末端通用孔位、升降机构、减重槽、升降部分齿条、伸缩杆、工业相机、相机固定区域、伸缩部分齿条、升降功能旋钮、升降锁死旋钮、伸缩调整旋钮、伸缩锁死旋钮、升降啮合齿轮和伸缩啮合齿轮。底座的底部设有螺丝机安装与固定孔位，通过螺丝机安装与固定孔位使螺丝机与主体构件相连接；升降功能旋钮、升降锁死旋钮、伸缩调整旋钮和伸缩锁死旋钮通过升降机构的背板固定在升降机构背部，实现相应功能的调节。本发明整体机构高度集成，具有多个功能合为一体，结构紧凑，具有精度高、平稳性强等特点。

技术领域

本发明涉及一种连接机器人并集合螺丝机和双目系统的调节机构，用于螺栓的拧紧与装配，属于栓接结构装配与自动化装配领域。

背景技术

螺栓连接结构简单，连接可靠，装卸方便，广泛应用于各种装配体中。在自动化的智能生产线中，螺栓拧紧部分是不可或缺的一部分，同时也是技术难点所在。

现实应用中，较为传统的方法是在工业机器人末端连接螺丝机，通过工业机器人带动螺丝机走到预定位置对螺丝进行拧紧。但在开放环境中或螺栓孔出现小距离位置偏离，传统方法将无法顺利完成螺栓与螺栓孔对齐并拧紧的任务，需要引进视觉系统对螺栓孔进行判别与坐标测量，进而使机器人更精准的将螺栓拧入预定孔洞。因此需要一种机构将起拧紧作用的螺丝机、起视觉定位作用的双目系统以及执行空间位置变换的工业机器人三者连为一体，同时视觉系统具备多自由度调节的机器人末端连接机构。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是在螺栓自动拧紧过程中，针对工业机器人拖动螺丝机无法精准将螺丝与螺丝孔对齐的问题，提供了一种可以连接工业机器人同时集成双目系统与螺丝拧紧系统于一体的调节装置，方便工业自动化螺栓装配的精准度与正确率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种连接机器人与螺丝机的双目调节机构，该双目调节机构包括底座、螺丝机安装与固定孔位1、工业机器人末端通用孔位2、升降机构3、减重槽4、升降部分齿条5、伸缩杆6、工业相机7、相机固定区域8、伸缩部分齿条9、升降功能旋钮10、升降锁死旋钮11、伸缩调整旋钮12、伸缩锁死旋钮13、升降啮合齿轮14和伸缩啮合齿轮15。

底座的底部设有螺丝机安装与固定孔位1，通过螺丝机安装与固定孔位1使螺丝机与主体构件相连接；底座的背部设有工业机器人末端通用孔位2，通过工业机器人末端通用孔位2与机器人末端拓展口进行连接；底座的中间为升降机构3，升降机构3的主体部分中间设有减重槽4，减重槽4为挖空的结构，保证升降机构3的主体部分的重量。升降机构3的主体部分两侧设有升降部分齿条5，升降部分齿条与升降机构3内部的升降齿轮14啮合，实现升降功能；在升降机构3的背面上部及下步分别装有两个伸缩杆6，处于上部伸缩杆的下方及处于下部伸缩杆的上方均设有伸缩部分齿条9，两个伸缩齿条9与伸缩啮合齿轮进行啮合；伸缩杆6的一侧通过相机固定区域8与工业相机7连接；升降功能旋钮10、升降锁死旋钮11、伸缩调整旋钮12和伸缩锁死旋钮13通过升降机构3的背板固定在升降机构3背部，实现相应功能的调节。

处于机构主体构件底部的螺丝机安装与固定孔位1，用以方便螺丝机的安装与固定；机构主体构件背面附有标准的工业机器人末端通用孔位2，方便与工业机器人末端拓展口进行连接；主体构件中心具有长方形的减重槽4，用于整体设备的减重；主体构件两侧装有升降部分齿条5。

在主体构件上部有垂直调节的升降机构3，升降机构3内部两侧存在两个升降功能齿轮旋钮10，通过两个齿轮旋钮10的齿轮部分与主体构件两侧的升降部分齿条5进行啮合夹紧，约束住升降机构3的水平受力，防止晃动；垂直调节的升降机构3外部为半闭合形状的外壳，外壳将齿轮与齿条包裹住，通过转动该垂直调节的升降机构3两侧的齿轮，使齿轮与主体构件上的升降部分齿条5产生相对滚动，拖动该垂直调节的升降机构3实现上下移动。

与此同时，在所述升降节机构3的背部水平方向分别上、下穿过两个伸缩杆6，机构背部中央的垂直方向装有伸缩调整齿轮旋钮11；