[发明专利]在侧风飞行和悬停飞行之间转换飞行器的方法和系统

权利要求书

1.一种在侧风飞行和悬停飞行之间转换飞行器的方法，包括；

操作飞行器以在于侧风飞行取向下取向的同时沿着第一封闭路径行进，其中系绳在第一端部连接到所述飞行器，且在第二端部连接到地面站；

在飞行器处于侧风飞行取向的同时，操作飞行器以沿着第二封闭路径行进，使得飞行器的速度减小；以及

将飞行器从在处于侧风飞行取向的同时沿着第二封闭路径行进转换到悬停飞行取向。

2.如权利要求1所述的方法，其中，第一轴线与第一封闭路径相交，且第二轴线与第二封闭路径相交，其中所述第一轴线在所述地面站的基本上顺风方向，且其中所述第二轴线在相对所述地面站没那么顺风的方向。

3.如权利要求2所述的方法，其中，朝向顺风方向，所述第二轴线位于所述第一轴线的左侧。

4.如权利要求2所述的方法，其中，朝向顺风方向，所述第二轴线位于所述第一轴线的右侧。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二封闭路径上的点位于与所述地面站的基本上顺风方向成一角度处。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二封闭路径上的点位于比所述第一封闭路径上的对应点的第二高度低的第一高度处。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二封闭路径具有与第一封闭路径的形状不同的形状。

8.如权利要求1所述的方法，其中，操作飞行器以沿着第二封闭路径行进包括：

操作飞行器以沿着所述第二封闭路径的第一部分行进，其中所述第二封闭路径的第一部分在基本上恒定的高度；以及

操作飞行器以沿着所述第二封闭路径的第二部分行进，其中所述第二封闭路径的第二部分在基本上恒定的方位。

9.如权利要求1所述的方法，其中，操作飞行器以沿着第二封闭路径行进包括在上行程和下行程中操作飞行器，且其中，将飞行器从在处于侧风飞行取向的同时沿着第二封闭路径行进转换到悬停飞行取向包括：在所述上行程期间将飞行器从在处于侧风飞行取向的同时沿着第二封闭路径行进转换到悬停飞行取向。

10.如权利要求1所述的方法，其中，将飞行器从在处于侧风飞行取向的同时沿着第二封闭路径行进转换到悬停飞行取向包括在阈值速度将飞行器从在处于侧风飞行取向的同时沿着第二封闭路径行进转换到悬停飞行取向。

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述阈值速度基于飞行器沿着所述第二封闭路径的位置而变化。

12.如权利要求1所述的方法，所述方法在没有由一个或多个传感器提供的信息的情况下被执行。

13.如权利要求12所述的方法，其中，所述一个或多个传感器包括负荷单元或皮托管中的至少一个。

14.一种在侧风飞行和悬停飞行之间转换飞行器的系统，包括：

连接到系绳的第一端部的飞行器；

连接到系绳的第二端部的地面站；以及

控制系统，其被配置成：

操作所述飞行器以在于侧风飞行取向下取向的同时沿着第一封闭路径行进；

在飞行器处于侧风飞行取向的同时，操作飞行器以沿着第二封闭路径行进，使得飞行器的速度减小；并且

将飞行器从在处于侧风飞行取向的同时沿着第二封闭路径行进转换到悬停飞行取向。

15.如权利要求14所述的系统，其中，所述第二封闭路径上的点定位在(i)与地面站的基本顺风方向成一角度处；或(ii)比第一封闭路径上的对应点的第二高度低的第一高度处。