[发明专利]一种手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于包括：

固定式显示装置，用于获取关于手术环境的图像信息并显示；

移动式显示装置，与所述固定式显示装置活动连接且能够相对于所述固定式显示装置运动，所述移动式显示装置用于获取与所述固定式显示装置显示的图像信息相同的图像信息并显示；

控制台车支座，所述固定式显示装置安装于所述控制台车支座上；

控制器，用于接收操作者的选择以确定移动式显示装置和固定式显示装置中的一个作为主显示装置；

图像采集装置，包括一用于采集关于手术环境的图像信息的内窥镜，所述固定式显示装置与所述内窥镜通信连接，以获取所述关于手术环境的图像信息；

主操作机构，所述主操作机构位于所述控制台车支座上，所述主操作机构用于控制一手术器械的位姿调整；

所述固定式显示装置具有固定式显示装置坐标系，所述移动式显示装置具有移动式显示装置坐标系，所述内窥镜具有内窥镜坐标系；

所述控制器还用于使所述主操作机构在所述主显示装置的坐标系下的运动方向、姿态变化方式，与所述手术器械在内窥镜坐标系下的运动方向、姿态变化方式保持一致。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述固定式显示装置与所述控制台车支座活动连接，所述固定式显示装置能够相对于所述控制台车支座运动。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述固定式显示装置通过转盘结构活动安装于所述控制台车支座的导轨上，所述固定式显示装置能够通过所述转盘结构相对于所述控制台车支座转动以及相对于所述控制台车支座沿所述导轨运动，以形成转动自由度和移动自由度。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述固定式显示装置包括左右两个第一显示器，两组反射镜组，以及具有左右观察窗的图像观察窗，所述第一显示器用于分别接受一路图像信号并予以显示，且左右两个第一显示器接受的两路图像信号记录的图像之间具有视差，所述反射镜组用于反射所述第一显示器显示的图像，并投射至图像观察窗，且每个观察窗只接受一个第一显示器显示的图像。

5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述移动式显示装置活动连接于所述固定式显示装置的图像观察窗处或者活动连接于所述固定式显示装置的两侧。

6.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述移动式显示装置包括左右两个第二显示器，所述第二显示器通过信号传输缆线或无线传输方式分别与所述固定式显示装置的一个第一显示器连接，以从对应的所述第一显示器处获取图像信息。

7.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，

所述移动式显示装置包括左右两个第二显示器、左右两个光源接收处，左右两个光纤结构，左右两个图像传感单元以及左右两个图像处理单元；

所述固定式显示装置的图像观察窗的每个观察窗处分别安装有半反半透镜片，用于使得所述第一显示器显示的图像经过所述反射镜组反射后，其中一部分反射光透射出所述半反半透镜片，并投射至对应的一个所述观察窗，另一部分反射光通过所述半反半透镜片再次反射至所述光源接收处，并通过所述光纤结构传递至所述图像传感单元进行光电转换，所述图像处理单元接收所述图像传感单元传递的电信号进行图像增强处理，所述第二显示器用于显示图像增强处理后的图像。

8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述主操作机构具有握持点坐标系，所述控制台车支座具有控制台车支座坐标系；

所述控制器还用于根据所述主显示装置的坐标系在所述控制台车支座坐标系下的姿态变化，调整所述握持点坐标系在控制台车支座坐标系下的姿态，并根据所述手术器械在内窥镜坐标系下的姿态描述，调整所述主操作机构姿态，使所述主操作机构在所述主显示装置的坐标系下的姿态描述，与所述手术器械在内窥镜坐标系下的姿态描述相一致。