[发明专利]一种手术机器人

说明书

本发明提供了一种用于手术机器人的成像系统及手术机器人，成像系统包括：固定式显示装置，用于获取关于手术环境的图像信息并显示；移动式显示装置，与所述固定式显示装置活动连接且能够相对于所述固定式显示装置运动，移动式显示装置用于获取与所述固定式显示装置显示的图像信息相同的图像信息并显示；控制台车支座，所述固定式显示装置安装于控制台车支座上。本发明提供了一种用于手术机器人的成像系统及手术机器人，将移动式显示与固定式显示装置相结合，为操作者提供更多元化的操作选择，移动式显示器能够根据操作者的舒适性和个性化需要进行调整，为操作者提供更加舒适的操作体验，减缓手术操作的疲劳。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，涉及一种手术机器人。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势，手术机器人成为帮助医生完成手术的有力工具，例如达芬奇手术机器人已经应用在全球各大医院，因其伤害小、出血少、恢复快而为患者带来诸多便利。

医疗手术机器人的设计理念是采用微创伤方式实施复杂的外科手术。在传统手术面临种种局限的情况下，发展了手术机器人来替代传统手术器械，手术机器人突破了人眼的局限，其通过采用立体成像技术而将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机器手能完成360度转动、挪动、摆动、夹持等人手难以完成的复杂动作，并且避免出现抖动的情况。其优点是创口小、出血少、恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，并且还明显提高了术后存活率和康复率，受到广大医患的青睐，从而广泛运用于各种临床手术中。

在现阶段的一些手术过程中，单纯靠医生控制台的立体成像设备不够便捷，原因是固定在主操作台上的成像系统与主操作台固定在一起，其灵活性和与人体的互动性降低，长时间操作可能会感觉疲惫。在此情况下，在一些成像系统中还增加了头戴式显示器。头戴式显示器以便携、灵活小巧的特点减轻医生操作手术机器人的疲劳感，可以不用长期保持坐姿，并且内窥镜收集的手术图像可以同时同步传输立体图像到医生控制台与头戴式显示器。然而，头戴式显示器也存在一些不便之处，如摘取不方便、在手术期间使用者为了看其他东西必须脱掉头盔等问题。

公开号为CN102186434A的专利申请中提供了一种手术机器人的3D显示系统及其控制方法，其主要思想是在机器人手术过程中，根据操作员的位置移动3D显示器，从而使得操作员可以在方便的观看三维图像的同时进行机器人手术，而不需要改变姿势或佩戴显示设备，这种方式虽然从一定程度上减轻了操作者的疲劳，但是这样的设计造成整个显示系统的结构所占用的空间会比较大，并且由于机械臂与显示器的位置存在可一定的偏差，大大影响手术操作的“沉浸感”。

公开号为CN106456145A的专利申请中提出了一种虚拟显示手术装置，并且在其中涉及了一种操作地连接至中心体的可视化系统，并且可视化系统中提供了头戴式显示器，通过传感器追踪头戴式显示器相对于参考点的空间位置和/或定向，来调整摄像机的视野。该技术方案的重点在于实现头戴式显示器控制摄像机的控制方式，但是头戴式显示器存在长时间佩戴比较劳累，且摘取不方便的问题，在手术机器人成像系统中的使用也是比较受限的。

因此，在本领域中需要一种能够弥补上述缺陷、提高手术操作的舒适性以及给辅助操作者提供实时同步参考画面的成像系统以及相应的手术机器人。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种用于手术机器人的成像系统，为操作者提供更加舒适的操作体验，减缓手术操作的疲劳。

本发明的另一目的在于，提供一种用于手术机器人的成像系统，可用于手术的指导和教学过程中，保证操作者和观察者观察到完全一致的图像视角。

本发明的又一目的在于，提供一种手术机器人，操作者在根据成像系统，操作主操作机构时，具有沉浸感。

本发明的又一目的在于，提供一种手术机器人，可通过移动式显示装置直接控制图像采集装置，从而使得操作者能够对手术操作进行更加便捷的控制，提高手术操作的便捷度和流畅性，提高手术效率。