[发明专利]开关门控制设备、方法、装置和机器人

说明书

本申请涉及一种开关门控制设备、方法、装置和机器人。其中，开关门控制设备包括控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机。控制器通过工控机连接双向电动机；工控机通过监测单元连接柜体开关门。工控机接收到控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作；监测单元在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机，实现自动控制柜体开关门的开关等动作。当用户操作机器人柜体开关门时，操作简单，可控难度小，只需要点击相应的开关按钮就可以使柜体开关门自动开关，不需要手动挤压和拉开柜门，减少整个机器人业务流程的阻碍。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，特别是涉及一种开关门控制设备、方法、装置和机器人。

背景技术

传统的机器人柜体开关门虽然能够自动打开，但会有明显的锁版弹出的声音，并且，柜体开关门会明显地弹开，容易伤到用户。而关闭柜体开关门是需要人工使力挤压，才能将锁版扣住，从而把门关上。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：机器人柜体开关门操作的可控难度高，一旦开关门失败，容易造成整个机器人业务流程的阻碍。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人柜体开关门操作的可控难度高，容易造成整个机器人业务流程的阻碍的问题，提供一种开关门控制设备、方法、装置和机器人。

为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种开关门控制设备，包括：控制器，工控机，监测单元，以及用于驱动机器人柜体开关门动作的双向电动机。

控制器通过工控机连接双向电动机；工控机通过监测单元连接柜体开关门。

工控机接收到控制器传输的动作指令时，发送驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门动作；监测单元在柜体开关门到达预设位置时，发送反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

在其中一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

工控机接收到控制器传输的开门指令时，发送第一驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门打开；监测单元在柜体开关门到达第一预设位置时，发送第一反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

在其中一个实施例中，动作指令包括关闭指令；驱动指令包括第二驱动指令；反馈指令包括第二反馈指令；预设位置包括第二预设位置。

工控机接收到控制器传输的关闭指令时，发送第二驱动指令给双向电动机，以使双向电动机驱动柜体开关门关闭；监测单元在柜体开关门到达第二预设位置时，发送第二反馈指令给工控机，以使工控机发送停止指令给双向电动机。

在其中一个实施例中，监测单元包括第一继电器和第二继电器。第一继电器的线圈连接柜体开关门，第一继电器的触点连接工控机；第二继电器的线圈连接柜体开关门，第二继电器的触点连接工控机。

在其中一个实施例中，控制器包括连接工控机的处理器，以及连接处理器的触控屏。

另一方面，本申请实施例还提供了一种开关门控制方法，包括：

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机；驱动指令用于指示双向电动机驱动柜体开关门动作。

根据接收到的反馈指令，发送停止指令给双向电动机；反馈指令由监测单元在柜体开关门到达预设位置时生成。

在其中一个实施例中，动作指令包括开门指令；驱动指令包括第一驱动指令；反馈指令包括第一反馈指令；预设位置包括第一预设位置。

基于控制器传输的动作指令，发送驱动指令给双向电动机的步骤包括：