[发明专利]工件搬运装置

权利要求书

1.一种工件搬运装置，其特征在于，包括：

抱臂机构(10)，包括可相向或相反运动的两组抱臂(11)；

摆臂机构(20)，包括两组摆臂(21)，分别可摆动地设置在所述两组抱臂(11)上临近对侧抱臂(11)的一侧；

抱臂驱动机构，与所述抱臂机构(10)连接，用于驱动所述两组抱臂(11)相向运动，以带动所述摆臂机构(20)对待搬运的工件(100)进行夹紧，或者驱动所述两组抱臂(11)相反运动，以带动所述摆臂机构(20)松开所述工件(100)。

2.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，每组摆臂(21)包括至少一个摆臂(21)，所述摆臂(21)包括夹持部和铰接部，所述铰接部与所述抱臂(11)铰接，所述夹持部能够绕所述铰接部的铰接轴摆动。

3.根据权利要求2所述的工件搬运装置，其特征在于，所述摆臂(21)的截面包括弓形或三角形，所述弓形的内接三角形或所述三角形为钝角三角形，所述夹持部和所述铰接部分别对应于所述钝角三角形的钝角对边和钝角位置。

4.根据权利要求2所述的工件搬运装置，其特征在于，所述摆臂(21)还包括柔性垫(22)，位于所述夹持部上用于与所述工件(100)接触的部位。

5.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，所述两组摆臂(21)的摆动平面与所述两组抱臂(11)的运动平面平行。

6.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，所述抱臂机构(10)还包括第一梁(12)，每组抱臂(11)包括至少一个抱臂(11)，所述抱臂(11)的一端为自由端，另一端与所述抱臂驱动机构连接，所述抱臂驱动机构能够同步驱动各个抱臂(11)的另一端在所述第一梁(12)上移动。

7.根据权利要求6所述的工件搬运装置，其特征在于，所述抱臂驱动机构包括：中心齿轮(93)、两组齿条(92)和两组活塞缸(91)，所述两组齿条(92)分别与所述两组抱臂(11)连接，所述两组活塞缸(91)分别与所述两组齿条(92)连接，用于通过驱动所述两组齿条(92)运动来带动各个抱臂(11)在所述第一梁(12)上移动，所述中心齿轮(93)分别与所述两组齿条(92)啮合，用于实现所述两组抱臂(11)的同步对中。

8.根据权利要求7所述的工件搬运装置，其特征在于，所述两组齿条(92)相互平行，且分别位于所述中心齿轮(93)的两侧。

9.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，还包括：

旋转驱动机构，与所述抱臂机构(10)连接，用于驱动所述抱臂机构(10)沿水平方向的轴线转动。

10.根据权利要求9所述的工件搬运装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：第一动力源(32)、转盘(31)和驱动齿轮(33)，所述转盘(31)的周向上设有齿形，与所述驱动齿轮(33)啮合，所述抱臂机构(10)固定设置在所述转盘(31)上，所述驱动齿轮(33)与所述第一动力源(32)连接，能够在所述第一动力源(32)的作用下，通过驱动所述转盘(31)转动来带动所述抱臂机构(10)转动。

11.根据权利要求9所述的工件搬运装置，其特征在于，还包括：支架(40)、托板(50)和升降驱动机构，所述旋转驱动机构固定设置在所述托板(50)上，所述托板(50)可运动地设置在所述支架(40)上，所述升降驱动机构与所述托板(50)和所述支架(40)连接，用于驱动所述托板(50)沿竖直方向在所述支架(40)上运动。

12.根据权利要求11所述的工件搬运装置，其特征在于，所述支架(40)包括沿竖直方向延伸的导向槽(41)，所述托板(50)临近所述支架(40)的一侧设有导向轮(51)或导向块，所述导向轮(51)或导向块嵌在所述导向槽(41)内，且相对于所述导向槽(41)可运动。