[发明专利]服务机器人的场景感知方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种服务机器人的场景感知方法，其特征在于，包括：

读取区域配置信息，其中，所述区域包括迎人监测区、服务区和送别监测区；

初始化为无人状态；

监测潜在服务对象的位置，并根据潜在服务对象和所述各个区域之间的位置关系确定服务机器人的工作状态，其中，所述工作状态包括无人状态、迎人状态、原地服务状态和移动服务状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述无人状态指服务机器人处于空闲中；

所述迎人状态指服务机器人正在主动接近潜在服务对象的状态；

所述原地服务状态指服务机器人在原地为服务对象提供服务的状态；

所述移动服务状态指服务机器人通过移动行走为服务对象提供服务的状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述监测潜在服务对象的位置，并根据潜在服务对象和所述各个区域之间的位置关系确定服务机器人的工作状态，包括：

若监测到有潜在服务对象进入所述服务区，则切换至原地服务状态；

若监测到有潜在服务对象进入所述迎人监测区，则切换至迎人服务状态；

当服务机器人当前的工作状态为原地服务状态，并且潜在服务对象触发移动场景，则切换至所述移动服务状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当服务机器人当前的工作状态为迎人服务状态时，所述监测潜在服务对象的位置，并根据潜在服务对象和所述各个区域之间的位置关系确定服务机器人的工作状态，还包括：

当服务机器人移动至所述潜在服务对象面前，则切换至原地服务状态；

若服务机器人移动结束后未能到达所述潜在服务对象面前，则切换至无人状态；

若在服务机器人移动过程中不能持续监测到所述潜在服务对象，则切换到无人状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当服务机器人当前的工作状态为移动服务状态时，所述监测潜在服务对象的位置，并根据潜在服务对象和所述各个区域之间的位置关系确定服务机器人的工作状态，还包括：

在服务机器人移动过程中，保持移动服务状态；

移动结束后，若监测到所述潜在服务对象在第一预设时间内返回所述服务区内，则切换至原地服务状态；

移动结束后，若监测到所述潜在服务对象在第一预设时间内没有返回所述服务区内，则切换至无人状态。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当服务机器人当前的工作状态为原地服务状态时，所述监测潜在服务对象的位置，并根据潜在服务对象和所述各个区域之间的位置关系确定服务机器人的工作状态，还包括：

若获取到所述潜在服务对象发出的取消服务消息，则切换至无人状态；

若监测到所述潜在服务对象位于送别监测区，并且无交互时间超过第二预设时间，则向所述潜在服务对象发出是否继续服务的询问消息，若所述潜在服务对象反馈不需要继续服务，则切换至无人状态，反之维持当前的原地服务状态；

若监测到所述潜在服务对象位于送别监测区之外，并且在第三预设时间内并未返回所述送别监测区内，则切换至无人状态。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当服务机器人当前的工作状态为原地服务状态时，所述方法还包括：

监测所述潜在服务对象的站位，若站位偏离服务机器人的正前方，则转向所述潜在服务对象，使得所述潜在服务对象的站位位于服务机器人的正前方。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述潜在服务对象的站位是否位于服务机器人的正前方的判断依据包括：

若所述潜在服务对象在服务机器人的视频角度以内，则根据所述潜在服务对象的人脸或人形外框在服务机器人的视频画面中所处的位置来判断；

若所述潜在服务对象在服务机器人的视频角度以外，则根据识别到的所述潜在服务对象的人腿相对于服务机器人底盘正前方的角度来判断。