[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，是控制车辆的行驶的车辆控制装置；

具有：

检测周边物标的周边物标检测部；

第一目标行驶路径算出部，所述第一目标行驶路径算出部计算出规定了己方车辆行驶的路径及沿该路径的己方车辆的速度的第一目标行驶路径；

第二目标行驶路径算出部，所述第二目标行驶路径算出部以回避所述周边物标检测部检测到的周边物标的形式计算出规定了己方车辆行驶的路径及沿该路径的己方车辆的速度的第二目标行驶路径；以及

控制部，所述控制部以在所述第一目标行驶路径算出部计算出的第一目标行驶路径中规定的路径上以规定的速度行驶的形式或以在所述第二目标行驶路径算出部计算出的第二目标行驶路径中规定的路径上以规定的速度行驶的形式控制己方车辆的速度和/或操舵；

所述第一目标行驶路径算出部形成为以减少己方车辆的行驶所需要的能量的形式计算出第一目标行驶路径的结构；

所述第二目标行驶路径中规定的路径比所述第一目标行驶路径中规定的路径短；

所述控制部在己方车辆在所述第一目标行驶路径中规定的路径上以规定的速度行驶时，在所述周边物标检测部在距离己方车辆规定距离的范围内检测到应回避的周边物标时，将所述第一目标行驶路径中规定的路径的一部分切换至所述第二目标行驶路径中规定的路径，且以在切换后的路径上以所述第二目标行驶路径中规定的速度行驶的形式控制己方车辆的速度和/或操舵。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二目标行驶路径算出部设定在所述周边物标检测部检测到的应回避的周边物标周围规定了能容许的相对速度的上限值的多个限制速度分布，并以满足该限制速度分布的形式计算出第二目标行驶路径。