[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供了能够设定一边将能量消耗量抑制为较低一边难以使驾驶员感受到违和感的行驶路径的车辆控制装置。本发明是控制车辆行驶的车辆控制装置（100）；具备：周边物标检测部（10b）；计算出规定了行驶路径及沿该路径的速度的第一目标行驶路径的第一目标行驶路径算出部（10c）；以回避周边物标的形式计算出规定了行驶路径及沿该路径的速度的第二目标行驶路径的第二目标行驶路径算出部（10d）；及以在第一目标行驶路径或第二目标行驶路径上行驶的形式控制速度和/或操舵的控制部（10e）；以减少己方车辆行驶所需要能量的形式计算出第一目标行驶路径；控制部在距离己方车辆规定距离范围内检测到应回避的周边物标时将行驶路径切换至第二目标行驶路径。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及控制车辆行驶的车辆控制装置。

背景技术

日本特开2008-149855号公报（专利文献1）中记载了一种车辆的目标行进路线变更轨迹生成装置。在该目标行进路线变更轨迹生成装置中，基于己方车辆的位置信息与行进路线变更目标点的位置信息计算己方车辆的行进路线变更途中的目标经过位置，从而生成目标行进路线变更轨迹。又，还已知有基于处于己方车辆周边的障碍物的信息、来自道路中埋设的磁性钉（磁性标记）的磁性信息等设定行驶路径（轨迹）的技术。

现有技术文献

专利文献：

专利文献1：日本特开2008-149855号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

在此，理想的是在显然要回避与周边车辆、障碍物等的碰撞的前提下，以能够用更少的能量消耗量（内燃机车辆的情况下为燃料消耗率、电动汽车的情况下为电力消耗）到达目标地点的形式设定行驶路径。即，即使车辆行驶了相同的距离，与以一定的速度行驶直至到达目标地点为止的情况下能量消耗量较少相比，反复进行车辆的加速及减速直至到达目标地点为止的情况下能量消耗量有增多的趋势。因此，理想的是在设定己方车辆的行驶路径时，不能只看车辆的位置性轨迹，还要以使能量消耗量更少的形式沿着该行驶路径规定好车辆的速度。然而，通过本申请发明人的研究可知，在以通过计算使能量消耗量为最小的形式设定行驶路径及沿着该路径的速度时，有时会使驾驶员感受到违和感；

因此，本发明的目的在于提供一种能够设定一边将能量消耗量抑制为较低一边难以使驾驶员感受到违和感的行驶路径的车辆控制装置。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，本发明的特征在于，是控制车辆的行驶的车辆控制装置；具有：检测周边物标的周边物标检测部；第一目标行驶路径算出部，所述第一目标行驶路径算出部计算出规定了己方车辆行驶的路径及沿该路径的己方车辆的速度的第一目标行驶路径；第二目标行驶路径算出部，所述第二目标行驶路径算出部以回避周边物标检测部检测到的周边物标的形式计算出规定了己方车辆行驶的路径及沿该路径的己方车辆的速度的第二目标行驶路径；以及控制部，所述控制部以在第一目标行驶路径算出部计算出的第一目标行驶路径或第二目标行驶路径算出部计算出的第二目标行驶路径上行驶的形式控制己方车辆的速度和/或操舵；第一目标行驶路径算出部形成为以减少己方车辆的行驶所需要的能量的形式计算出第一目标行驶路径的结构；控制部在周边物标检测部在距离己方车辆规定距离的范围内检测到应回避的周边物标时，将行驶路径切换至第二目标行驶路径算出部计算出的第二目标行驶路径。

在像这样构成的本发明中，第一目标行驶路径算出部以减少己方车辆的行驶所需要的能量变少的形式计算出第一目标行驶路径，第二目标行驶路径算出部以回避周边物标检测部检测到的周边物标的形式计算出第二目标行驶路径。在周边物标检测部在距离己方车辆规定距离的范围内检测到应回避的周边物标时，控制部将行驶路径切换至第二目标行驶路径算出部计算出的第二目标行驶路径。