[发明专利]制动系统、方法、装置、疲劳驾驶模型的训练方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的制动系统，其特征在于，包括自动紧急制动装置和驾驶员监控装置；其中，

所述自动紧急制动装置在检测到风险区域时，被配置为向所述驾驶员监控装置发送存在风险区域的检测结果，其中，所述风险区域为与车辆满足设定距离时存在障碍物的区域；

所述驾驶员监控装置，在接收到所述自动紧急制动装置发送的存在风险区域的检测结果时，被配置为基于预先设置的疲劳驾驶检测模型，对包含有驾驶员人脸区域的图像进行识别，确定驾驶员的精神状态，并根据所述精神状态判断驾驶员的反应状态，并将判断结果发送给所述自动紧急制动装置，所述精神状态包括疲劳状态和/或分神状态；

所述自动紧急制动装置被配置为接收所述判断结果，并根据所述判断结果对制动策略进行调整；

其中，所述驾驶员监控装置，具体被配置为：检测驾驶员眼球姿态以及驾驶员眼球相对眼眶方位变化，确定驾驶员的视线注视方向；如果确定驾驶员不处于分神状态也不处于疲劳状态时，且判断出驾驶员视线注视方向为风险区域方向时，则确定驾驶员的反应状态为高反应状态；

如果确定驾驶员不处于分神状态也不处于疲劳状态，且判断出驾驶员视线注视方向非风险区域方向时，则确定驾驶员的反应状态为中反应状态；

如果驾驶员处于分神状态或者处于疲劳状态，或者既处于分神状态又处于疲劳状态，则确定驾驶员处于低反应状态；

其中，所述自动紧急制动装置包括置信区间调整单元，和/或介入时间调整单元，其中，

所述置信区间调整单元被配置为根据所述判断结果调整对于障碍物检测的置信区间；

所述介入时间调整单元被配置为根据所述判断结果调整介入制动过程的介入时间；

其中，所述置信区间调整单元具体被配置为：如果驾驶员处于高反应状态，则将置信区间调高到90％-100％；如果驾驶员处于低反应状态，则将置信区间调低到30％-50％的范围内；如果驾驶员处于中反应状态，则将对于障碍物检测的置信度阈值调整到50％～70％的范围内；

其中，所述疲劳驾驶检测模型基于训练样本集对初始深度回归网络模型进行训练后得到；其中，所述初始深度回归网络模型通过如下方式得到：

通过采用迁移学习的方法，利用人脸检测领域已取得结果的深度卷积神经网络，对其输出类别数量及需要修改的其他部位的结构做出修改，并直接采用原有网络模型中已有的训练参数，作为初始深度回归网络模型的参数，以进行训练。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述驾驶员监控装置，在接收到自动紧急制动装置发送的存在风险区域的检测结果时，具体被配置为：

基于预先设置的疲劳驾驶检测模型，对人脸区域进行关键点定位，确定包含有眼部和嘴部的目标区域；

基于所述疲劳驾驶检测模型，识别驾驶员的眼部状态，以判断驾驶员是否处于疲劳状态；

和/或，

基于所述疲劳驾驶检测模型，识别驾驶员的嘴部状态，以判断驾驶员是否处于分神状态。

3.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述介入时间调整单元具体被配置为：

如果评定结果为驾驶员处于高反应状态，则当检测到与障碍物发生碰撞的剩余时间TTC达到第一时间阈值时介入车辆的制动过程；或者，

如果评定结果为驾驶员处于低反应状态，则当检测到与障碍物发生碰撞的剩余时间TTC达到第二时间阈值之前介入车辆的制动过程；

其中，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。