[发明专利]一种巡检机器人及其底盘

权利要求书

1.一种底盘，用于巡检机器人中，其特征在于，所述底盘包括承载平台、行走系统及减振悬挂系统，所述行走系统与所述减振悬挂系统均设置在所述承载平台上，所述减振悬挂系统包括连接组件、拉伸组件与导向组件，所述连接组件一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统，所述拉伸组件一端连接于所述承载平台，另一端连接于所述连接组件，所述导向组件一端可转动地连接于所述承载平台，所述导向组件设有第一导向槽，所述第一导向槽套设于所述连接组件，以引导所述连接组件相对于所述承载平台的运动。

2.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，所述连接组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆并列设置，其中，所述第一连杆一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统，所述第二连杆一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统，所述导向组件的所述第一导向槽套设于所述第一连杆，所述拉伸组件连接于所述第二连杆。

3.根据权利要求2所述底盘，其特征在于，所述第一连杆包括第一上支杆、第一下支杆、第一销轴、第二销轴与第三销轴，所述第二连杆包括第二上支杆、第二下支杆、第四销轴、第五销轴与第六销轴，所述第一上支杆通过第一销轴可转动地连接于所述承载平台，所述第一上支杆通过第二销轴可转动地连接于所述第一下支杆，所述第一下支杆通过第三销轴可转动地连接于所述行走系统，所述第二上支杆通过第四销轴可转动地连接于所述承载平台，所述第二上支杆通过第五销轴可转动地连接于所述第二下支杆，所述第二下支杆通过第六销轴可转动地连接于所述行走系统。

4.根据权利要求3所述底盘，其特征在于，所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件包括第七销轴与所述第一导向槽，所述第二导向件包括第八销轴、第九销轴与第二导向槽，所述第一导向件通过所述第七销轴可转动地连接于所述承载平台，所述第一导向件的所述第一导向槽套设于所述第二销轴，所述第二导向件通过所述第八销轴可转动地连接于所述第一上支杆，所述第二导向件通过所述第九销轴可转动地连接于所述第二上支杆，所述第一下支杆包括限位轴，所述第二导向件的所述第二导向槽套设于所述限位轴。

5.根据权利要求4所述底盘，其特征在于，所述拉伸组件包括连接螺杆、调节块及两个拉伸弹簧，所述调节块通过所述连接螺杆连接于所述承载平台，且所述调节螺杆转动时可调节所述调节块与所述承载平台之间的距离，所述两个拉伸弹簧一端连接于所述第五销轴，另一端连接于所述调节块。

6.根据权利要求5所述底盘，其特征在于，所述第一导向件为条形结构，所述第二导向件为L形结构，所述第二导向件的转折处通过所述第八销轴可转动地连接于所述第一上支杆。

7.根据权利要求6所述底盘，其特征在于，所述承载平台包括底板及两个Π形模块固定板，所述两个Π形模块固定板分别固定设置在所述底板上表面，其中各Π形模块固定板的两个侧板下端固定在所述底板上，所述底盘包括两个减振悬挂系统，所述两个减振悬挂系统分别设置在所述底板的两侧，且所述两个Π形模块固定板分别盖设在所述两个减振悬挂系统上。

8.根据权利要求7所述底盘，其特征在于，所述行走系统包括三个万向轮与两个行走轮，所述三个万向轮等距设置在所述底板下表面中间，所述两个行走轮分别设置在所述底板两侧，且所述两个行走轮分别设置在所述两个减振悬挂系统下方。

9.根据权利要求8所述底盘，其特征在于，所述行走轮包括轮毂电机与电机固定块，所述轮毂电机设置在所述电机固定块一侧，第一下支杆通过所述第三销轴可转动地连接于所述电机固定块上，所述第二下支杆通过所述第六销轴可转动地连接于所述电机固定块上，所述第一上支杆通过所述第一销轴可转动地连接于所述Π形模块固定板的盖板上，所述第二上支杆通过所述第四销轴可转动地连接于所述Π形模块固定板的盖板上，所述第一导向件通过所述第七销轴可转动地连接于所述Π形模块固定板的盖板上，所述调节块通过所述连接螺杆连接于所述Π形模块固定板的一侧板上。

10.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括权利要求1-9所述底盘。