[发明专利]一种巡检机器人及其底盘

说明书

本发明公开了一种巡检机器人及其底盘。所述底盘包括承载平台、行走系统及减振悬挂系统。所述行走系统与所述减振悬挂系统均设置在所述承载平台上。所述减振悬挂系统包括连接组件、拉伸组件与导向组件。所述连接组件一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统。所述拉伸组件一端连接于所述承载平台，另一端连接于所述连接组件。所述导向组件一端可转动地连接于所述承载平台，所述导向组件设有第一导向槽，所述第一导向槽套设于所述连接组件，以引导所述连接组件相对于所述承载平台的运动。巡检机器人在行驶中发生颠簸时，可减少底盘在水平方向的摆动幅度，提高行进稳定性。

技术领域

本发明属于机器人工程技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及其底盘。

背景技术

工业发展迅速，技术已经延展到各种高危有害环境中，如石油化工厂、变电站等。为保障在这些高危有害环境下工业安全运转，需要对相关设备进行巡检监控。目前的巡检方式主要为人工巡视，定期人工记录相关巡检数据。人工巡检存在强度大，效率低，危险程度高的问题。因此，机器人巡检被引入高危有害环境的巡检工作中。机器人巡检一般采用机器人移动平台，携带检测设备以替代人工进行巡检操作。然而，机器人移动平台在运行过程中，容易受到运行路面不平整的影响，导致颠簸摆动，使检测数据不稳定，甚至产生错误检测结果。

发明内容

鉴于上述问题，本发明目的在于提供一种应对不同运行路面的底盘的巡检机器人。

本发明一方面提供一种底盘，用于巡检机器人中。所述底盘包括承载平台、行走系统及减振悬挂系统。所述行走系统与所述减振悬挂系统均设置在所述承载平台上。所述减振悬挂系统包括连接组件、拉伸组件与导向组件。所述连接组件一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统。所述拉伸组件一端连接于所述承载平台，另一端连接于所述连接组件。所述导向组件一端可转动地连接于所述承载平台，所述导向组件设有第一导向槽，所述第一导向槽套设于所述连接组件，以引导所述连接组件相对于所述承载平台的运动。

本发明另一方面提供一种底盘，其所述连接组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆并列设置，其中，所述第一连杆一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统，所述第二连杆一端可转动地连接于所述承载平台，另一端可转动地连接于所述行走系统，所述导向组件的所述第一导向槽套设于所述第一连杆，所述拉伸组件连接于所述第二连杆。

本发明另一方面提供一种具有所述底盘的巡检机器人。

本发明实施例提供的一种巡检机器人及其底盘，通过其拉伸组件设置的导向槽套设于连接组件，以引导所述连接组件相对于承载平台的运动，从而使底盘在行驶中发生颠簸时，减少底盘在水平方向的摆动幅度，提高行进稳定性。此外，底盘采用并列设置的第一连杆与第二连杆能进一步降低底盘的摆动幅度，提供更为稳定的行驶效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的巡检机器人底盘的整体结构示意图。

图2为所述底盘的部分结构第一示意图。

图3为所述底盘的部分结构第二示意图。

图4为所述底盘的部分结构第三示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。