[发明专利]障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备

权利要求书

1.一种障碍物的确定方法，其特征在于，包括：

触发雷达装置发射至少一个信号，并检测所述雷达装置是否接收到返回的信号；

如果检测到所述雷达装置接收到返回的信号，获取所述雷达装置发射所述至少一个信号的第一时间，及所述雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；

依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，其中，所述至少一个信号遇到所述障碍物发生反射；

依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到所述雷达装置接收到返回的信号，所述方法还包括：

检测所述雷达装置是否接收到相位移频信号，其中，所述相位移频信号为频率位于预设区间的低频信号；

如果检测到所述相位移频信号，确定所述障碍物为运动状态；

如果未检测到所述相位移频信号，确定所述障碍物为静止状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到所述雷达装置接收到返回的信号，所述方法还包括：

确定所述至少一个信号发射时的第一相位，所述相位为所述至少一个信号的波形的相位；

确定接收到的所述至少一个信号的第二相位；

依据所述第一相位和所述第二相位的相位差确定所述障碍物的状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述第一相位和所述第二相位的相位差确定所述障碍物的状态，包括：

如果所述相位差为零，确定所述障碍物为静止状态；

如果所述相位差大于零，确定所述障碍物为运动状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达装置发射的信号至少包括微波信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，包括：

确定所述时间差与所述微波信号的传播速度的乘积；

所述乘积的二分之一为所述雷达装置和所述障碍物之间的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓，还包括：

利用所述距离和所述至少一个信号的发射角度计算所述障碍物的高度和/或宽度；

依据所述高度和/或所述宽度确定所述障碍物的轮廓。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在触发雷达装置发射至少一个信号之前，所述方法还包括：

检测摄像头是否采集到所述障碍物的图像；

如果所述摄像头未采集到所述障碍物的图像，触发所述雷达装置发射至少一个信号；如果所述摄像头采集到所述障碍物的图像，拒绝触发所述雷达装置发射至少一个信号。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，在确定所述障碍物之后，所述方法还包括：确定所述障碍物的类型。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在确定所述障碍物的类型之后，所述方法还包括:

在所述雷达装置和所述障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，发出报警提示。

11.一种障碍物的确定装置，其特征在于，包括：

触发模块，用于触发雷达装置发射至少一个信号，并检测所述雷达装置是否接收到返回的信号；

获取模块，用于在检测到所述雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取所述雷达装置发射所述至少一个信号的第一时间，及所述雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；

第一确定模块，用于依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，其中，所述至少一个信号遇到所述障碍物发生反射第二确定模块，用于依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓。