[发明专利]障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备

说明书

本申请公开了一种障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备。其中，该方法包括：触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。本申请解决了现阶段由超声波测距和摄像头摄像组成的倒车系统存在很大漏洞，识别障碍物不准确的技术问题。

技术领域

本申请涉及微波雷达检测领域，具体而言，涉及一种障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备。

背景技术

目前的车辆倒车系统中主要由超声波测距器以及车尾摄像头拍摄成像组成。然而超声波无法得到车辆周围的实时视图，只能达到距离过近的报警系统。车尾摄像头虽然能提供实时视图，但是摄像头依然存在以下缺点：其一，固定摄像头存在死角，车身周围存在观测不到的可能性；其二，人眼对摄像头图像的捕捉灵敏度会受到外界影响，特别是夜晚，人眼可能会对光线较暗的图像进行忽略，雨天雨水对摄像头倒车镜的影响，以及雾霾天天摄像头视距受限等问题。综上所述，目前车辆倒车系统中的设备依然存在很大漏洞。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备，以至少解决现阶段由超声波测距和摄像头摄像组成的倒车系统存在很大漏洞，识别障碍物不准确的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种障碍物的确定方法，包括：触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。

可选地，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，上述方法还包括：检测雷达装置是否接收到相位移频信号，其中，相位移频信号为频率位于预设区间的低频信号；如果检测到相位移频信号，确定障碍物为运动状态；如果未检测到相位移频信号，确定障碍物为静止状态。

可选地，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，上述方法还包括：确定至少一个信号发射时的第一相位，相位为至少一个信号的波形的相位；确定接收到的至少一个信号的第二相位；依据第一相位和第二相位的相位差确定障碍物的状态。

可选地，依据第一相位和第二相位的相位差确定障碍物的状态，包括：如果相位差为零，确定障碍物为静止状态；如果相位差大于零，确定障碍物为运动状态。

可选地，雷达装置发射的信号至少包括微波信号。

可选地，依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，包括：确定时间差与微波信号的传播速度的乘积；乘积的二分之一为雷达装置和障碍物之间的距离。

可选地，依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓，还包括：利用距离和至少一个信号的发射角度计算障碍物的高度和/或宽度；依据高度和/或宽度确定障碍物的轮廓。

可选地，在触发雷达装置发射至少一个信号之前，方法还包括：检测摄像头是否采集到障碍物的图像；如果摄像头未采集到障碍物的图像，触发雷达装置发射至少一个信号；如果摄像头采集到障碍物的图像，拒绝触发雷达装置发射至少一个信号。

可选地，在确定障碍物之后，方法还包括：确定障碍物的类型。

可选地，上述方法还包括:在雷达装置和障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，发出报警提示。