[发明专利]一种机器人底盘

说明书

本发明提供了一种机器人底盘，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。本发明技术方案的机器人底盘由于采用了定心套用于车轮在传动轴上的轴向定位，采用了法兰盘用于车轮在传动轴上的径向定位，提高了车轮的安装精度，使得底盘运行更加平稳。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种机器人底盘。

背景技术

移动机器人因具有较强的环境适应与感知、动态决策与规划、行为控制与执行等能力，而在消防、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用物料搬运等领域具有广泛的应用前景。移动机器人底盘作为移动机器人的最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性能。

现有移动机器人底盘的车轮与传动轴的连接方式通常是车轮与传动轴之间间隙配合，传动轴穿过车轮上的通孔后，端部通过螺钉锁住，从而实现传动轴与车轮的固定，该种安装结构简单，安装和维护方便，但车轮与传动轴的同轴度、垂直度较差，转动时，车轮容易摆动，车轮和驱动装置需要承受较大的交变负载，此时，对驱动装置的要求较高，另外，由于车轮运行的不稳定还容易导致使底盘用寿命降低。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人底盘，旨在解决现有的机器人底盘车轮安装的同轴度和垂直度低，车轮容易摆动，导致底盘运行不平稳的技术问题。

本发明的技术方案如下：

一种机器人底盘，其中，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。

所述的机器人底盘，其中，所述车身上设置有第一轴承，所述车身内设置有传动轴固定座，所述传动轴固定座上设置有第二轴承，所述传动轴的另一端穿过所述第一轴承和第二轴承与所述车身相连。

所述的机器人底盘，其中，所述车身的前后两侧设置有防撞机构，所述防撞机构包括滑轴，所述滑轴的一端连接有防撞杆，所述滑轴的另一端穿过所述车身与车身内部的滑轴安装座相连，所述滑轴用于与所述滑轴安装座相连的一端套设有弹簧。

所述的机器人底盘，其中，所述车身的内外表面设置有用于引导所述滑轴与所述滑轴安装座相连的导向件。

所述的机器人底盘，其中，所述滑轴安装座上设置有用于检测滑轴是否滑动的位移感应器。

所述的机器人底盘，其中，所述车轮包括前车轮和后车轮，所述前车轮和后车轮的传动轴上均设置有带轮，所述前车轮和后车轮之间连接有传动皮带，所述车身内设置有驱动装置，所述驱动装置与所述后车轮相连。

所述的机器人底盘，其中，所述驱动装置包括驱动电机以及与所述驱动电机相连的减速器，所述后车轮的传动轴上设置有锥齿轮，所述后车轮通过所述锥齿轮与所述减速器相连。

所述的机器人底盘，其中，所述车身的内部设置有控制装置，所述车身上设置有控制面板，所述控制装置的一端与所述驱动装置相连，所述控制装置的另一端与所述控制面板相连。

所述的机器人底盘，其中，所述车身为非一体成型车身，所述车身包括底板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板和顶板。