[发明专利]自动驾驶车辆中的车道后处理

权利要求书

1.用于确定自动驾驶车辆的车道的计算机实施的方法，所述方法包括：

将由所述自动驾驶车辆的摄像机拍摄的图像转换为图像空间内的二值图像从而生成车道标签图图像，其中，在所述二值图像中，每个像素在所述像素与车道相关联时具有第一像素值，并且在所述像素与车道不相关时具有第二像素值；

对所述车道标签图图像执行连接分量分析以对相邻的车道像素进行分组，从而生成表示一个或多个车道的经分组的像素；

对于所述一个或多个车道中的每个，执行轮廓分析，所述轮廓分析包括：

确定所述车道的轮廓；

检测所述车道的内边缘；以及

沿所述内边缘生成车道标记；以及

将所述车道标记从所述图像空间映射到车辆地面空间，其中，所述车辆地面空间上的经映射的车道标记被用于确定用于驾驶所述自动驾驶车辆的车道配置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

利用边缘连接所述车道标记，从而生成以边缘连接的标记的图形，其中，每个车道标记连接到每个其他车道标记；

计算每个边缘的代价，所述代价为属于相同的车道线的车道标记的配合度的度量；以及

对所述边缘和所述车道标记进行选择和分组，从而生成由所选择的车道标记和所选择的边缘形成的车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

将一个或多个所述车道线与对应的车道对象进行关联。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

基于每个车道对象的车道实例，将一个或多个所述车道线与对应的车道对象进行关联。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：

根据所述车道对象相对于所述自动驾驶车辆的位置所处的位置，确定所述车道对象的空间标签。

6.根据权利要求3所述的方法，还包括：

基于与所述车道对象相关联的所述车道线的车道标记，确定所述车道对象的语义标签，其中，所述语义标签包括点线车道和虚线车道。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述边缘的选择和分组通过贪婪算法来执行。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，基于以所述边缘连接的两个车道标记之间的距离来给每个所述边缘的代价赋值。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道标记存储在图形空间中，从而形成多项式函数。

10.非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

将由自动驾驶车辆的摄像机拍摄的图像转换为图像空间内的二值图像从而生成车道标签图图像，其中，在所述二值图像中，每个像素在所述像素与车道相关联时具有第一像素值，并且在所述像素与车道不相关时具有第二像素值；

对所述车道标签图图像执行连接分量分析以对相邻的车道像素进行分组，从而生成表示一个或多个车道的经分组的像素；

对于所述一个或多个车道中的每个，执行轮廓分析，所述轮廓分析包括：

确定所述车道的轮廓；

检测所述车道的内边缘；以及

沿所述内边缘生成车道标记；以及

将所述车道标记从所述图像空间映射到车辆地面空间，其中，所述车辆地面空间上的经映射的车道标记被用于确定用于驾驶所述自动驾驶车辆的车道配置。

11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：

利用边缘连接所述车道标记，从而生成以边缘连接的标记的图形，其中，每个车道标记连接到每个其他车道标记；

计算每个边缘的代价，所述代价为属于相同的车道线的车道标记的配合度的度量；以及

对所述边缘和所述车道标记进行选择和分组，从而生成由所选择的车道标记和所选择的边缘形成的车道线。