[发明专利]自动驾驶车辆中的车道后处理

说明书

在本公开的一个实施方式中提供了车道处理方法和系统。所述系统基于图像来识别交通车道。图像可转换为车道标记，其中，车道标记基于经识别的车道的内边缘。车道标记可用于转向、导航、控制和驾驶自动驾驶车辆(ADV)。在图形空间中，标记可彼此相关联以构成车道线。诸如空间信息和语义信息的附加信息可与每个车道相关联以进一步改善ADV规划和控制。

技术领域

本公开实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及处理图像以识别驾驶车道及其配置。

背景技术

以自主模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶的关键操作。自动驾驶车辆(ADV)可以利用包括2D摄像机的不同的传感器和摄像机来确定车道的车道配置，包括确定车道的车道线或车道宽度。车道线检测和处理是基于摄像机的自动驾驶方案的核心问题，并且在自动驾驶中起着至关重要的作用。然而对于车道线的检测，一直以来缺乏有效的方法。

发明内容

在本公开的一实施方式中，提供了用于确定自动驾驶车辆的车道的计算机实施的方法，所述方法包括：将由所述自动驾驶车辆(ADV)的摄像机拍摄的图像转换为图像空间内的二值图像从而生成车道标签图图像，其中，在所述二值图像中，每个像素在所述像素与车道相关联时具有第一像素值，并且在所述像素与车道不相关时具有第二像素值；对所述车道标签图图像执行连接分量分析以对相邻的车道像素进行分组，从而生成表示一个或多个车道的经分组的像素；对于所述一个或多个车道中的每个，执行轮廓分析，所述轮廓分析包括：确定所述车道的轮廓；检测所述车道的内边缘；以及沿所述内边缘生成车道标记；以及将所述车道标记从所述图像空间映射到车辆地面空间，其中，所述车辆地面空间上的经映射的车道标记被用于确定用于驾驶所述自动驾驶车辆的车道配置。

在本公开的另一实施方式中，提供了非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：将由自动驾驶车辆(ADV)的摄像机拍摄的图像转换为图像空间内的二值图像从而生成车道标签图图像，其中，在所述二值图像中，每个像素在所述像素与车道相关联时具有第一像素值，并且在所述像素与车道不相关时具有第二像素值；对所述车道标签图图像执行连接分量分析以对相邻的车道像素进行分组，从而生成表示一个或多个车道的经分组的像素；对于所述一个或多个车道中的每个，执行轮廓分析，所述轮廓分析包括：确定所述车道的轮廓；检测所述车道的内边缘；以及沿所述内边缘生成车道标记；以及将所述车道标记从所述图像空间映射到车辆地面空间，其中，所述车辆地面空间上的经映射的车道标记被用于确定用于驾驶所述自动驾驶车辆的车道配置。

在本公开的又一实施方式中，提供了数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，所述存储器与所述处理器联接并且存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：将由自动驾驶车辆(ADV)的摄像机拍摄的图像转换为图像空间内的二值图像从而生成车道标签图图像，其中，在所述二值图像中，每个像素在所述像素与车道相关联时具有第一像素值，并且在所述像素与车道不相关时具有第二像素值；对所述车道标签图图像执行连接分量分析以对相邻的车道像素进行分组，从而生成表示一个或多个车道的经分组的像素；对于所述一个或多个车道中的每个，执行轮廓分析，所述轮廓分析包括：确定所述车道的轮廓；检测所述车道的内边缘；以及沿所述内边缘生成车道标记；将所述车道标记从所述图像空间映射到车辆地面空间，其中，所述车辆地面空间上的经映射的车道标记被用于确定用于驾驶所述自动驾驶车辆的车道配置。

附图说明