[发明专利]一种太阳能组件接线盒定位组装系统及其定位组装方法

权利要求书

1.一种太阳能组件接线盒定位组装方法，其特征在于：包含如下步骤：

S1、设置标准工作区

(1)根据需要在传送带(5)一端设置好与待组装的太阳能组件接线盒(8)的大小相匹配面积大小的标准工作区(7)；

(2)将设置好的标准工作区(7)涂装上与传送带(5)颜色灰度相差较大的颜色线条加以区分；

(3)将接近开关(6)安装在已用颜色线条加以区分好的标准工作区(7)靠近传送带(5)输出端的一侧末端；

S2、设置太阳能组件接线盒定位参考点及机械手零点

(1)在S1中设置好的标准工作区(7)的中间部位设置一个太阳能组件接线盒定位参考点(11)，并将该太阳能组件接线盒定位参考点(11)的坐标存入到工控机(3)的数据库中；

(2)在设定好的太阳能组件接线盒定位参考点(11)的正上方设置一个机械手零点(12)，并将该机械手零点(12)的坐标存入到工控机(11)的数据库中；

S3、各工序准备就绪，启动系统，进行系统初始化设置

(1)将安装有图像采集器(2)的机械手(4)，安置在已用颜色线条加以区分的标准工作区(7)的上空；

(2)给系统通电，启动系统，将太阳能组件接线盒定位组装系统进行初始化设置；

其中，所述太阳能组件接线盒定位组装系统包含有千兆网集线器(1)、图像采集器(2)、工控机(3)、机械手(4)、传送带(5)及接近开关(6)；

所述千兆网集线器(1)，分别与图像采集器(2)、工控机(3)、机械手(4)、传送带(5)及接近开关(6)有线连接，用于传输数据；

所述图像采集器(2)，设置在机械手(4)上，用于拍摄位于标准工作区(7)处的待组装的太阳能组件接线盒(8)的图像，并将拍摄到的待组装的太阳能组件接线盒(8)图像通过千兆网集线器(1)发送到工控机(3)；

所述工控机(3)，通过千兆网集线器(1)分别与所述图像采集器(2)、机械手(4)、传送带(5)及接近开关(6)通信，用于控制传送带(5)运行和用于对由图像采集器(2)传输来的待组装的太阳能组件接线盒(8)的图像处理后得到待组装的太阳能组件接线盒(8)的位置参数，并利用得到的待组装的太阳能组件接线盒(8)位置参数来控制机械手(4)运行到待组装的太阳能组件接线盒所处位置处，完成对待组装的太阳能组件接线盒(8)后续组装操作；

所述机械手(4)，固定在操作台(9)上并位于标准工作区(7)的上方，用于对待组装的太阳能组件接线盒(8)进行后续组装操作；

所述标准工作区(7)，设置在传送带(5)一端的上部，用于定位待组装的太阳能组件接线盒(8)的位置；

所述传送带(5)，通过支撑架(10)固定在操作台(9)内部并位于标准工作区(7)的下方，用于传送待组装的太阳能组件接线盒(8)到标准工作区(7)；

所述接近开关(6)，设置在标准工作区(7)靠近传送带(5)输出端的一侧末端，用于判断待组装的太阳能组件接线盒(8)是否到达标准工作区(7)；

S4、通过工控机(3)控制传送带(5)启动运行,将待组装的太阳能组件接线盒(8)向S1中设置好的标准工作区(7)传送；

S5、通过设置在标准工作区(7)末端的接近开关(6)，判断待组装的太阳能组件接线盒(8)是否到达S1中设置好的标准工作区；

若接近开关(6)监测到标准工作区(7)内有待组装的太阳能组件接线盒(8)时，工控机(3)控制传送带(5)暂停运行后，进入S6；

若接近开关(6)没有监测到待组装的太阳能组件接线盒(7)时，传送带(5)保持运行，直至接近开关(6)监测到待组装的太阳能组件接线盒(8)后,进入S6；

S6、通过工控机(3)控制机械手(4)运动到S2中设定好的机械手零点(12)处，通过图像采集器(2)获取待组装的太阳能组件接线盒(8)在标准工作区(7)的图像：即通过工控机(3)控制设置在机械手(4)上的图像采集器(2)拍摄暂停在标准工作区(7)处的待组装的太阳能组件接线盒(8)的图像；

S7、将S6中获取到的含有待组装的太阳能组件接线盒(8)图像信息的图片传送到工控机(3)，经工控机(3)处理后得到待组装的太阳能组件接线盒(8)在标准工作区(7)内的实际物理位置参数；

S8、将S7中获得的待组装的太阳能组件接线盒(8)实际物理位置参数传输给机械手(4)，通过工控机(3)控制机械手(4)运动到相关位置，进行太阳能组件接线盒(8)的组装操作；

S9、组装完成，机械手(4)发送完成信息给工控机(3)，工控机(3)控制传送带(5)继续运行，将组装完成的太阳能组件接线盒输出；

S10、等待继续下一个太阳能组件接线盒的组装操作或者结束此次操作，关闭系统；

(1)若继续下一个的太阳能组件接线盒的定位、组装操作，则按照S4至S9的过程进行太阳能组件接线盒的定位、组装操作；

(2)若不再继续，则系统停止运行，工作结束。