[发明专利]一种机械臂用抓取装置及机器人手臂

权利要求书

1.一种机械臂用抓取装置，其特征在于，所述机械臂用抓取装置包括：

抓取机构(1)；

传动机构(2)，所述传动机构(2)与所述抓取机构(1)连接；

驱动机构(3)，所述驱动机构(3)与所述传动机构(2)连接；其中，

所述驱动机构(3)用于驱动所述传动机构(2)运动；

所述传动机构(2)用于带动所述抓取机构(1)运动。

2.根据权利要求1所述的机械臂用抓取装置，其特征在于，所述机械臂用抓取装置进一步包括壳体(4)，所述壳体(4)上设置有抓取机构安装孔，所述抓取机构安装孔与所述壳体内部连通；

所述传动机构(2)、驱动机构(3)设置在所述壳体(4)内；

所述抓取机构(1)至少部分设置在所述抓取机构安装孔内；

所述抓取机构(1)包括一个抓取端，所述抓取端用于抓取物品。

3.根据权利要求2所述的机械臂用抓取装置，其特征在于，所述机械臂用抓取装置进一步包括控制器(5)，所述控制器(5)与所述驱动机构(3)和/或所述抓取机构(1)连接，所述控制器(5)用于控制所述驱动机构(3)和/或所述传动机构(1)工作。

4.根据权利要求3所述得机械臂用抓取装置，其特征在于，所述抓取端为真空吸盘；

所述机械臂用抓取装置进一步包括抽真空组件(6)，所述抽真空组件(6)分别与控制器(5)以及所述真空吸盘连接；

所述控制器(5)用于控制所述抽真空组件(6)工作；

所述抽真空组件用于使所述真空吸盘具有吸力。

5.根据权利要求4所述的机械臂用抓取装置，其特征在于，所述传动机构包括：

第一齿轮(21)，所述第一齿轮(21)的输入端与所述驱动机构(3)连接；

第二齿轮(22)，所述第二齿轮(22)与所述第一齿轮(21)啮合，所述第二齿轮(22)的输出端与所述抓取机构(1)连接，其中，

所述驱动机构(3)能够使所述第一齿轮(21)转动，所述第一齿轮(21)能够带动所述第二齿轮(22)转动，所述第二齿轮(22)能够带动所述抓取机构(1)运动，从而使所述抓取机构(1)绕所述抓取机构安装孔的中心轴旋转。

6.根据权利要求4所述的机械臂用抓取装置，其特征在于，所述传动机构包括：

第一传动轮，所述第一传动轮的输入端与所述驱动机构连接；

传送带，所述传送带的输入端与所述第一传动轮的输出端连接；

第二传动轮，所述第二传动轮的输入端与所述传送带的输出端连接，所述第二传动轮的输出端与所述抓取机构连接；其中，

所述驱动机构为所述第一传动轮提供动力，使第一传动轮带动所述传送带运动，所述传动带带动所述第二传动轮运动，所述第二传动轮带动所述抓取机构运动，从而使所述抓取机构绕所述抓取机构安装孔的中心轴旋转。

7.如权利要求5或6中任意一项所述的机械臂用抓取装置，其特征在于，所述传动机构进一步包括：

电动伸缩杆，所述电动伸缩杆包括第一杆以及第二杆，所述第二杆能够相对所述第一杆伸缩；

所述第一杆与所述壳体连接，所述第二杆与所述抓取机构连接，所述第二杆带动所述抓取机构沿所述第二杆的轴向方向进行直线运动。

8.如权利要求2所述的机械臂用抓取装置，其特征在于，所述抓取端包括第一抓取爪组件(7)、第二抓取爪组件(8)、提拉组件(9)；其中，

所述第一抓取爪组件的一端与所述提拉组件连接，所述第一抓取爪组件的另一端为第一抓取端；

所述第二抓取爪组件的一端与所述提拉组件连接，所述第二抓取爪组件的另一端为第二抓取端；

所述提拉组件能够运动，从而带动所述第一抓取抓组件以及第二抓取抓组件运动，从而使所述第一抓抓取端与所述第二抓抓取端相互靠近。