[发明专利]一种机械臂用抓取装置及机器人手臂

说明书

本发明涉及一种机械臂用抓取装置及机器人手臂。所述机械臂用抓取装置包括：抓取机构；传动机构，所述传动机构与所述抓取机构连接；驱动机构，所述驱动机构与所述传动机构连接；其中，所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动；所述传动机构用于带动所述抓取机构运动。本申请的机械臂用抓取装置通过传动机构的带动，从而能够运动，提供至少一个自由度，能够补偿机械手臂的自由度的限制，且该自由度与机械手臂的自由度可以是相同的自由度，也可以是不相同的自由度，当自由度相同时，可以增加活动范围，当自由度不同时，可以作为补偿，使得机器人的手臂具有更多的自由度，可操作空间更多。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂用抓取装置及机器人手臂。

背景技术

现有技术中的码垛机器人的机械臂通常具有多个自由度，例如，三个自由度、六个自由度。

而通常机械臂末端的抓取装置是固定不动的。

采用这种方式，抓取装置没有办法为机械臂提供附加的自由度。

因此，针对以上不足，需要提供一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中的缺陷，提供了一种机械臂用抓取装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机械臂用抓取装置，所述机械臂用抓取装置包括：抓取机构；传动机构，所述传动机构与所述抓取机构连接；驱动机构，所述驱动机构与所述传动机构连接；其中，所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动；所述传动机构用于带动所述抓取机构运动。

可选地，所述机械臂用抓取装置进一步包括壳体，所述壳体上设置有抓取机构安装孔，所述抓取机构安装孔与所述壳体内部连通；所述传动机构、驱动机构设置在所述壳体内；所述抓取机构至少部分设置在所述抓取机构安装孔内；所述抓取机构包括一个抓取端，所述抓取端用于抓取物品。

可选地，所述机械臂用抓取装置进一步包括控制器，所述控制器与所述驱动机构和/或所述抓取机构连接，所述控制器用于控制所述驱动机构和/或所述传动机构工作。

可选地，所述抓取端为真空吸盘；所述机械臂用抓取装置进一步包括抽真空组件，所述抽真空组件分别与控制器以及所述真空吸盘连接；所述控制器用于控制所述抽真空组件工作；所述抽真空组件用于使所述真空吸盘具有吸力。

可选地，所述传动机构包括：第一齿轮，所述第一齿轮的输入端与所述驱动机构连接；第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮的输出端与所述抓取机构连接，其中，所述驱动机构能够使所述第一齿轮转动，所述第一齿轮能够带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮能够带动所述抓取机构运动，从而使所述抓取机构绕所述抓取机构安装孔的中心轴旋转。

可选地，所述传动机构包括：第一传动轮，所述第一传动轮的输入端与所述驱动机构连接；传送带，所述传送带的输入端与所述第一传动轮的输出端连接；第二传动轮，所述第二传动轮的输入端与所述传送带的输出端连接，所述第二传动轮的输出端与所述抓取机构连接；其中，所述驱动机构为所述第一传动轮提供动力，使第一传动轮带动所述传送带运动，所述传动带带动所述第二传动轮运动，所述第二传动轮带动所述抓取机构运动，从而使所述抓取机构绕所述抓取机构安装孔的中心轴旋转。

可选地，所述传动机构进一步包括：电动伸缩杆，所述电动伸缩杆包括第一杆以及第二杆，所述第二杆能够相对所述第一杆伸缩；所述第一杆与所述壳体连接，所述第二杆与所述抓取机构连接，所述第二杆带动所述抓取机构沿所述第二杆的轴向方向进行直线运动。