[发明专利]搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种搬运器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

通过采集装置沿水平面扫描第一车轮、第二车轮以及第三车轮，以获取扫描水平面切割所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮所形成的第一矩形、第二矩形以及第三矩形的各三个端点的水平面坐标；

根据所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的水平面坐标确定所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形的中心的水平面坐标，从而获取所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标，其中，所述第一车轮与所述第二车轮同轴设置；

根据所述第一车轮和所述第二车轮的中心的水平面坐标确定待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程；根据所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线和所述第三车轮的中心的水平面坐标确定第四车轮的中心的水平面坐标，其中，所述第四车轮与所述第三车轮同轴设置；

根据所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动，以搬运所述待搬运车辆。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程为如公式(1)所示的公式，

Z＝kX+c (1)

所述第一车轮和所述第二车轮的中心的水平面坐标与所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程满足如公式(2)所示的关系，

其中，(X_a0,Z_a0)为所述第一车轮的中心的水平面坐标，(X_b0,Z_b0)为所述第二车轮的中心的水平面坐标，(X_H,Z_H)为所述第一车轮的中心与所述第二车轮的中心所形成线段的中点的水平面坐标，c为所述待搬运车辆相对所述搬运器的偏斜角度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动的步骤具体包括：

获取所述第一车轮的半径；

根据所述第一车轮的半径，所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动，以搬运所述待搬运车辆。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一车轮的半径的步骤具体包括：

根据所述第一矩形的三个端点的水平面坐标与所述采集装置距离地面的高度确定所述第一车轮的半径。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述通过采集装置沿水平面扫描所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮，以获取扫描水平面切割所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮所形成的第一矩形、第二矩形以及第三矩形的各三个端点的水平面坐标的步骤具体包括：

通过所述采集装置获取所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的相对位置信息；

根据所述采集装置与所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的相对位置信息以及所述采集装置的水平面坐标确定所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的水平面坐标。

6.一种搬运器，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器耦接的采集装置和存储器；所述采集装置用于采集数据，所述存储器用于存储所述处理器执行的计算机程序以及在执行计算机程序时所产生的中间数据；所述处理器执行计算机程序时，实现权利要求1-5任一项所述的方法。

7.根据权利要求6所述的搬运器，其特征在于，所述采集装置固定在所述搬运器的一角上，所述采集装置从待搬运车辆的侧面采集数据，所述采集装置为超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器以及雷达传感器中的任一种。

8.一种具有存储功能的装置，其特征在于，所述具有存储功能的装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现权利要求1-5任一项所述的方法。